RTOS两任务优先级相同，谁先执行？

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作者 | strongerHuang

微信公众号 | strongerHuang

RTOS两任务优先级相同，谁先执行？这个问题把很多初学的小伙伴难住了，今天就来结合案例给大家简单描述一下。

什么是RTOS任务优先级？

在RTOS中，每一个任务（Task）都会分配一个优先级，在所有就绪的任务中，任务优先级越高就优先执行。

任务优先级在我们创建任务的时候，就要赋予（设置）一个优先级值，比如FreeRTOS创建任务：

/* APP任务优先级 */
#define APP_TASK_PRIORITY         6


/* 创建应用程序(APP任务) */
xTaskCreate(APP_Task, "APP_Task", 128, NULL, APP_TASK_PRIORITY, NULL);

6 代表 APP_Task 任务优先级（宏定义为6），在FreeRTOS系统中，这个数字越大，优先级越高。

然而，并不是每一款RTOS任务优先级数值越大优先级越大，有些RTOS则相反。

比如：UCOS中，优先级数值越小，优先级则越大。

RTOS两任务优先级相同，谁先执行？

在FreeRTOS系统中，如果两个任务优先级（数值）相同，谁先执行？

这里结合代码，和实验现象给大家描述一下。

1、创建两个相同优先级的任务

比如：APP_Task1和APP_Task2，优先级都为6

#define APP_TASK1_PRIORITY        6                        //APP任务1优先级
#define APP_TASK2_PRIORITY        6                        //APP任务1优先级


xTaskCreate(APP_Task1, "APP_Task1", 128, NULL, APP_TASK1_PRIORITY, NULL);
xTaskCreate(APP_Task2, "APP_Task2", 128, NULL, APP_TASK2_PRIORITY, NULL);

2、两个应用程序

比如：都是累加一个值，并隔一段时间打印累加值。

static uint32_t Task1_Cnt = 0;
static uint32_t Task2_Cnt = 0;


static void APP_Task1(void *pvParameters)
{
  vTaskDelay(100);


  while(1)
  {
    Task1_Cnt++;


    if(0 == (Task1_Cnt%1000000))
    {
      printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);
    }
  }
}


//作者：strongerHuang


static void APP_Task2(void *pvParameters)
{
  vTaskDelay(200);


  while(1)
  {
    Task2_Cnt++;


    if(0 == (Task2_Cnt%1000000))
    {
      printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);
    }
  }
}

3、实验现象

轮流打印数值，如下图：

通过实验现象，你肯定猜得出结论：FreeRTOS两个优先级相同的任务，它们是按照时间片轮转的方式进行调度，也就是交替执行。

当然，这里有一个前提：任务要处于就绪状态。如果任务是阻塞状态，则该任务不会被轮转执行。

比如：在任务1中增加系统延时（阻塞），则任务1不会被执行，看实验现象，如下图：

补充说明

上面只是针对FreeRTOS实时操作系统而言，并不是所有RTOS都是这样的。

像UCOS2就不一样，创建两个相同优先级的任务，只有第一个（先创建的任务）优先被执行，第二个不会被执行。

还是一样，给大家看类似的源码和实验现象。

1、创建两个相同优先级的任务

同样：APP_Task1和APP_Task2，优先级都为6

#define TASK1_PRIO                             6
#define TASK2_PRIO                             6


/* 创建任务1 */
OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task1,
                (void           *) 0,
                (OS_STK         *)&Task1_Stk[TASK1_STK_SIZE-1],
                (INT8U           ) TASK1_PRIO,
                (INT16U          ) TASK1_PRIO,
                (OS_STK         *)&Task1_Stk[0],
                (INT32U          ) TASK1_STK_SIZE,
                (void           *) 0,
                (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));


/* 创建任务2 */
OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task2,
                (void           *) 0,
                (OS_STK         *)&Task2_Stk[TASK2_STK_SIZE-1],
                (INT8U           ) TASK2_PRIO,
                (INT16U          ) TASK2_PRIO,
                (OS_STK         *)&Task2_Stk[0],
                (INT32U          ) TASK2_STK_SIZE,
                (void           *) 0,
                (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));

2、两个应用程序

同样：也是累加一个值，并隔一段时间打印累加值。

static uint32_t Task1_Cnt = 0;
static uint32_t Task2_Cnt = 0;


void APP_Task1(void *pvParameters)
{
  OSTimeDly(100);


  while(1)
  {
    Task1_Cnt++;


    if(0 == (Task1_Cnt%1000000))
    {
      printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);
    }
  }
}


//作者：strongerHuang


void APP_Task2(void *pvParameters)
{
  OSTimeDly(200);


  while(1)
  {
    Task2_Cnt++;


    if(0 == (Task2_Cnt%1000000))
    {
      printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);
    }
  }
}

3、实验现象

只有先被创建的任务1有打印数值，如下图：

那么，为什么会出现这样的情况呢？

答案是：UCOS2不允许相同优先级的任务（当然，UCOS3是支持的）。

如果某一优先级（如6）的任务已经被创建，再次创建该优先级（6）的任务会创建失败。这里可以找到内核源码：

所以，并不是所有RTOS都可以创建两个相同优先级的任务，具体要看RTOS自身的情况。

最后，你明白了吗？

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