使用FPGA控制机械臂

今天研究如何使用 Python + 低成本 FPGA 开发高性能、精密的机械臂。

简介

由于 FPGA 具有并行特性，它在精密电机控制和机器人领域表现出色。本文是探索开发基于 ROS2 的解决方案，让机器人可以在白板上自主书写文字。

在这个项目中，将展示如何创建一个具有以下功能的机械臂应用程序：

• 通过 FPGA 控制手臂上的 6 个轴关节

• 通过远程机器上运行的 Jupyter Lab 实现对机械臂的控制

• 通信链路为 RS232 - 可使用 LwIP 扩展到以太网

• 在 Jupyter Lab 中跟踪轴定位信息

• 能够将手臂的位置存储在文件中

• 能够重放存储的文件，以根据应用程序的要求驱动手臂完成一系列动作

• 能够控制选定的关节从一个位置移动到另一个位置

设计流程

本项目将采用的方法是在 FPGA 逻辑中创建 AMD MicroBlaze™ V 处理器，处理器将执行命令行解释器（CLI），接收关节的角度并更新特定关节的驱动逻辑。

使用这种方法，可以轻松更新 CLI 以支持使用 LwIP 和以太网命令，实现长距离远程连接。

手臂上的每个关节将被标记为 A ~ F，通过 UART 链路发送的协议是：

<joint> <angle> <cr><lf>

其中 Joint 为 A~F，angle 为 0 到 180，CR 为回车符，LF 为换行符。

在 FPGA 内部，使用一个简单的 RTL IP ，生成控制电机所需的 PWM 信号。这就要求在处理器上将角度转换为驱动信号。

伺服器以 50 Hz PWM 周期（20 ms）运行。在这 20 ms中，PWM 周期标称开启时间为 1.5 ms，将使伺服器位置处于 90 度点，通常称为中性位置。将开启时间减少到 1 ms将使伺服器移动到 0 度点，而将其增加到 2 ms将使伺服器移动到 180 度点。

因此，该伺服机构有 180 度的潜在运动，粒度为每度 1 ms/180 = 5.555 us。

接线

所选的机械臂使用 Arduino 接口板与 Digilent Arty A7 / S7 板连接。它可以通过接口板从外部供电，也可以通过接口板上的连接器提供的 5V 供电。

由于 5V 电流通过接口板连接器会限流，并且电机可能要求较高，因此本次使用外部DC电源为机械臂本身供电。

Vivado设计

Vivado设计比较简单，添加 AMD MicroBlaze V 处理器及其外设即可。

AMD MicroBlaze V 添加后，单击运行自动化设计。

按照下图进行处理器设置：

• 64 KB Local Memory

• 启用调试模块

• 启用外围 AXI 端口

• 启用新的中断控制器和时钟向导

完成后如下：

下一步是获取 Digilent Vivado 库，然后添加 PWMV2 IP 。

https://github.com/Digilent/vivado-library

该 IP 非常适合 PWM 生成，并且支持多种 PWM 输出。

将该IP进行如下设置：

• 六个PWM输出

要添加的倒数第二个 IP 是 AXI UART。

最后需要添加一个设置为逻辑高电平的常量IP来驱动机械臂扩展版上的软启动引脚。

然后按照板卡硬件将时钟引入到系统里即可。

完整的设计如下所示。

然后生成顶层文件和添加约束：

set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {pwm_0[5]}]
set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {pwm_0[4]}]
set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {pwm_0[3]}]
set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {pwm_0[2]}]
set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {pwm_0[1]}]
set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {pwm_0[0]}]
set_property PACKAGE_PIN T11 [get_ports {pwm_0[0]}]
set_property PACKAGE_PIN T14 [get_ports {pwm_0[1]}]
set_property PACKAGE_PIN T15 [get_ports {pwm_0[2]}]
set_property PACKAGE_PIN M16 [get_ports {pwm_0[3]}]
set_property PACKAGE_PIN V17 [get_ports {pwm_0[4]}]
set_property PACKAGE_PIN U18 [get_ports {pwm_0[5]}]

set_property IOSTANDARD LVCMOS33 [get_ports {soft_start[0]}]
set_property PACKAGE_PIN R17 [get_ports {soft_start[0]}]

本次设计的扩展板的原理图：

https://store.arduino.cc/products/tinkerkit-braccio-robot?

最后生成bit后导出到Vitis。