基于最小二乘法的点云空间平面拟合（C++实现）

问题： 给定n个三维点的坐标，根据这些点坐标由最小二乘法拟合平面。 分析推导： 平面一般方程为ax+by+cy+d=0； 这里为了便于描述，将平面方程变形为：z=Ax+By+C(相当于令上述平面一般方程中的c=-1，a=A，b=B，d=C)。因为已知了n个三维点的坐标，所以理想情况下将各点坐标代入平面方程中构建一个方程组，求解方程组即可。 但是由于n个三维点的测量误差，点不一定在平面上，所以上述方程组是无解的。因此，采用最小二乘法求解上述线性方程组 下面对方程z=Ax+By+C根据最小二

C++ 最小二乘法 拟合平面 Eigen

平面方程的一般表达式为：经过化简得：令：将式(1-3)代入式(1-2)可得式(1-4)：对于一系列 n 个点 (n≥3)；(xi,yi,zi),i=0,1,...,n−1 ，要用该n点拟合平面方程，即：要使 S 最小，应将式(1-4)两边对 a0,a1,a2 求偏导，并且令偏导数为零。矩阵为：解方程组(1-7)，即可得到参数 a0,a1,a2 ，代入式(1-4)即可求得平面方程。

PCL 点云迭代加权最小二乘法拟合平面（抑制噪声）

//fitting.h #include <pcl/point_types.h> #include <vector> #include <Eigen/dense> #include <vtkPolyLine.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/...

利用最小二乘法求解点云/点集/多点的拟合平面，求解点云的法向量。

介绍了基于最小二乘估算平面方程的推导过程，以及测试结果。

原理 参考代码 此处求解的平面方程为：z = ax + by + c //作者：dwy //日期:2019/07/09 // 用途：最小二乘拟合平面 #include<iostream> #include<opencv.hpp> #include<cmath> using namespace std; using namespace cv; void creatTestData(vector<Point3f> &output) { RNG rng

最小二乘计算点云法向量原理 对于任意一点 p(x,y,z)p(x, y, z)p(x,y,z)查找其一定领域内的点{pi}\{{p_i}\}{pi​}； 求得一个平面 ∏:a0x+a1y+a2z+1=0\prod: a_0x + a_1y+a_2z + 1 = 0∏:a0​x+a1​y+a2​z+1=0使得其到平面距离的平方和最小，即： min∑i=1ndist(pi,∏)min \sum_{i=1}^{n}dist(p_i, \prod)min∑i=1n​dist(pi​,∏) = min∑i=1n(a0

一、RANSAC（Random Sample Consensus） https://baike.baidu.com/item/ransac/10993469?fr=aladdin （省的某些人嫌弃我不讲原理） 二、代码 分享给有需要的人，代码质量勿喷。 //Open3D #include "Open3D/Open3D.h" //Eigen #include "Eigen/Dense" /* RANSAC平面分割 */ void testOpen3D::pcPlaneRANSAC(const