SLAM_三角化计算像素点深度_给2个匹配点+相对位姿_克莱默法则_SLAM十四讲13章公式推导_单目稠密重建

1. 已知

• 已知两张图像之间的相对位姿 T_rc (从当前图像cur到参考图像ref之间的变换矩阵), T_rc 由旋转矩阵和平移向量(R_rc, t)组成
• 已知两张图像(相机内参k已知)已经匹配好的两个像素点坐标p_ref, p_cur, 设对应到相机归一化平面的三维坐标为 f_ref, f_cur.
• 像素坐标到相机坐标系归一化平面坐标的变换方式如下:

// 像素到相机坐标系 
inline Vector3d px2cam ( const Vector2d px ) {
    return Vector3d ( 
        (px(0,0) - cx)/fx,
        (px(1,0) - cy)/fy, 
        1
    );
}

• 求解: 两个像素点坐标对应的三维空间点的坐标

2. 推导(清晰易懂)

我们已经知道,  一个相机坐标系下的一个点, 经过相对位姿, 可以变换到另一个相机坐标系下, 用slam 十四讲中的公式表示是: