【MATLAB图像处理实用案例详解（10）】——基于Kalman滤波的目标跟踪预测红色小球位置

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已于 2023-04-15 16:37:05 修改 · 2.6k 阅读

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#matlab #图像处理 #目标跟踪 #kalman

于 2023-04-15 16:36:26 首次发布

文章介绍了Kalman滤波算法的基本原理和数学模型，包括系统状态方程和测量方程，以及预测、更新和协方差更新的步骤。通过示例程序展示了如何使用Kalman滤波预测系统状态，并提供了实际应用，如预测红色小球的位置。文章强调了Kalman滤波的最优化特性和对系统模型及噪声统计的依赖。

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一、Kalman滤波

Kalman 滤波算法是一个最优化自回归数据处理算法，对于很多问题的解決，它是最优、效率最高甚至是最有用的。Kalman 滤波的广泛应用己经超过30年，领域包括机器人导航、控制、传感器数据融合以及军事方面的雷达系统、导弹追踪等。近年来 Kalman 滤波被应用于数宇图像处理，例如人脸识别、图像分割、目标跟踪、图像边缘检测等。
首先要引入一个离散控制过程的系统，该系统可用一个线性随机微分方程来描述：
$X (k) = A X (k - 1) + B U (k) + W (k)$
系统的测量值为：
$Z (k) = H X (k) + V (k)$
上面两个式子中，X(k)是k时刻的系统状态，U(k)是k时刻对系统的控制量。A和B是系统参数，对于多模型系统，它们为矩阵。Z(k)是k时刻的测量值，H是测量系统的参数，对于多测量系统，H为矩阵。W(k)和V(k)分别表示过程和测量的噪声。它们被假设成高斯白噪声，其协方差分别是Q和R（这里假设它们不随系统状态变化而变化）。
对于满足上面条件的线性微分系统，Kalman滤波器是最优的闲心处理器。下面用Kalman滤波器来估计系统的最优化输出。
首先利用系统的过程模型来预测下一状态的系统。假设现在的系统状态是k，根据系统的模型，基于系统的上衣状态可以预测出现在状态：
$X (k ∣ k - 1) =$