ros自定义消息订阅后如何处理？

### 创建和使用 ROS 自定义消息 在 ROS 和 ROS2 中，自定义消息是一种用于节点间通信的重要机制。通过创建自定义消息类型，开发者可以根据需求设计特定的数据结构来传递复杂的信息。 #### 1. 判断是否需要创建自定义消息 在开发过程中，如果现有的标准消息类型无法满足应用需求，则需要考虑创建自定义消息[^5]。例如，当需要传输包含多个字段的复合数据时（如人员信息 `Person`），可以通过定义新的 `.msg` 文件实现这一目标。 --- #### 2. 创建自定义消息文件 在 ROS 或 ROS2 的工作空间中，通常会在包内的 `msg` 目录下创建一个新的 `.msg` 文件。以下是具体操作： - **路径设置** 确保在包目录中有 `msg` 子目录。如果没有，请手动创建。 - **编写 .msg 文件** 在 `msg` 目录下新增一个 `.msg` 文件，例如命名为 `Person.msg`，其内容如下： ```plaintext string name uint8 age bool is_student ``` 这里定义了一个简单的消息类型，其中包含了三个字段：字符串类型的姓名 (`name`)、整数类型的年龄 (`age`) 和布尔型的学生状态 (`is_student`)。 --- #### 3. 配置 package.xml 为了让 ROS 构建系统识别新定义的消息类型，需更新 `package.xml` 文件中的依赖项。对于 ROS1 和 ROS2，分别执行以下配置： - **ROS1** 添加以下两行到 `package.xml` 中： ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` - **ROS2** 同样需要声明对消息生成工具的支持： ```xml <depend>rclcpp</depend> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> ``` --- #### 4. 更新 CMakeLists.txt 完成上述步骤后，还需修改 `CMakeLists.txt` 来指定构建过程应处理这些消息文件。以下是针对不同版本的具体调整方法： - **ROS1** 将以下代码片段加入 `CMakeLists.txt`： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation ) add_message_files( FILES Person.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) ``` - **ROS2** 对于 ROS2，同样需要告知编译器如何解析消息文件。编辑 `CMakeLists.txt` 如下： ```cmake find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rmw_implementation_cmake REQUIRED) ament_export_dependencies(message_runtime) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/Person.msg" ) ``` --- #### 5. 编写 Publisher 和 Subscriber 节点 一旦完成了消息定义及其相关配置，就可以着手开发实际的应用程序了。下面是一个完整的示例展示如何利用自定义消息进行通信。 ##### (a) 发布者 (Publisher) 实现 ```python import rclpy from rclpy.node import Node from my_custom_msg.msg import Person # 导入自定义消息类型 class PersonPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('person_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(Person, 'person_info', 10) timer_period = 1.0 # 秒 self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) self.i = 0 def timer_callback(self): msg = Person() msg.name = f'User{self.i}' msg.age = self.i % 100 msg.is_student = True if self.i % 2 == 0 else False self.publisher_.publish(msg) self.get_logger().info(f'Published: {msg}') self.i += 1 def main(args=None): rclpy.init(args=args) person_publisher = PersonPublisher() rclpy.spin(person_publisher) person_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` ##### (b) 订阅者 (Subscriber) 实现 ```python import rclpy from rclpy.node import Node from my_custom_msg.msg import Person # 导入自定义消息类型 class PersonSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('person_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Person, 'person_info', self.listener_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info(f'Received: Name={msg.name}, Age={msg.age}, IsStudent={msg.is_student}') def main(args=None): rclpy.init(args=args) person_subscriber = PersonSubscriber() rclpy.spin(person_subscriber) person_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` --- #### 6. 测试与验证 启动两个终端窗口并依次运行以下命令测试功能： - 终端 1 （发布者）: ```bash ros2 run your_package_name person_publisher ``` - 终端 2 （订阅者）: ```bash ros2 run your_package_name person_subscriber ``` 此时可以看到发布者不断发送带有动态变化的人类对象信息，而订阅者则实时打印接收到的内容[^3]。 ---

在Visual Studio Code (VSCode) 中使用ROS（Robot Operating System）进行自定义消息的发布和订阅通常涉及到几个步骤： 1. 安装插件：首先，需要安装`ros-tooling` 插件，它为VSCode提供了一些方便的ROS集成。可以在终端中通过`npm install -g ros-tooling-vscode` 或者直接在VSCode的扩展市场搜索并安装。 2. 创建节点：创建一个新的ROS节点，可以使用ROS包中的`package.xml`文件来声明新消息类型。例如，如果名为`my_message`的新消息包含字段`int data`，则需在`msg`目录下编写`.msg`文件。 ```xml <?xml version="1.0"?> <message name="MyMessage"> <field type="int" name="data"/> </message> ``` 3. 编写代码：在C++、Python或其他支持的语言中，使用ROS的API创建发布者(`Publisher`)和订阅者(`Subscriber`)。比如在Python中： ```python import rclpy from my_package.srv import MyMessage class CustomNode(rclpy.Node): def __init__(self): super().__init__('custom_node') self.publisher_ = self.create_publisher(MyMessage, 'my_topic', 10) self.subscription = self.create_subscription( MyMessage, 'my_topic', self.message_callback, 10) def message_callback(self, msg): # 处理接收到的消息 ``` 4. 发布与订阅：在`CustomNode`类实例化后，可以开始发布消息到指定的主题(`my_topic`)，并在回调函数`message_callback`中处理订阅来的消息。 5. 运行工作空间：最后，在VSCode的终端中运行`src`目录下的launch文件启动工作空间，并查看日志确认消息是否成功交换。