qt 点云包围盒处理之后得到包围盒中心点的坐标的c
时间: 2023-12-26 09:05:03 浏览: 249
++代码示例:
```cpp
#include <pcl/common/centroid.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/features/moment_of_inertia_estimation.h>
// 点云包围盒处理
pcl::MomentOfInertiaEstimation<pcl::PointXYZ> feature_extractor;
feature_extractor.setInputCloud(cloud); // 输入点云
feature_extractor.compute(); // 计算包围盒
pcl::PointXYZ min_point, max_point, center_point;
feature_extractor.getAABB(min_point, max_point); // 获取最小包围盒的顶点
center_point.x = (max_point.x + min_point.x) / 2.0;
center_point.y = (max_point.y + min_point.y) / 2.0;
center_point.z = (max_point.z + min_point.z) / 2.0;
```
以上代码中,`pcl::MomentOfInertiaEstimation`类用于计算点云的最小包围盒,`getAABB`方法用于获取最小包围盒的顶点,然后通过计算顶点坐标的平均值得到包围盒中心点的坐标。
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