collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeFiles/mapOptmization.dir/build.make:474：/home/csh/catkin_ws1/devel/lib/lego_loam/mapOptmization] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1671：LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeFiles/mapOptmization.dir/all] 错误 2 /usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/Scrt1.o: in function `_start': (.text+0x24): undefined reference to `main' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeFiles/icp.dir/build.make:471：/home/csh/catkin_ws1/devel/lib/lego_loam/icp] 错误 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1528：LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeFiles/icp.dir/all] 错误 2 make: *** [Makefile:141：all] 错误 2 Invoking "make -j20 -l20" failed

<think>好的，我现在要解决用户提到的链接器错误：undefined reference to 'main' 和 collect2: error: ld returned 1 exit status，特别是在使用LeGO-LOAM、CMake和catkin_make时。首先，我需要回忆一下这类错误的常见原因。 首先，“undefined reference to 'main’”通常意味着链接器找不到程序的入口点main函数。在C/C++项目中，可执行文件必须有一个main函数作为起点。如果项目中的某个目标被错误地声明为可执行文件（比如使用add_executable），但实际上没有提供main函数，就会导致这个错误。例如，用户可能在CMakeLists.txt中添加了一个库的源文件到可执行文件中，或者某个测试文件没有正确包含main函数。 接下来，用户提到的是LeGO-LOAM项目，这可能是一个ROS包，所以需要检查CMakeLists.txt中的add_executable部分是否正确。ROS包通常会生成多个节点，每个节点都是一个独立的可执行文件，每个都需要自己的main函数。如果用户添加了一个新的源文件到add_executable指令中，而这个源文件没有main函数，或者错误地将多个源文件组合在一起而没有主函数，就会导致这个问题。 然后，我需要考虑用户提供的引用内容。引用[2]提到在CMakeLists.txt中添加源文件到add_executable指令。可能用户最近修改了CMakeLists.txt，添加了新的源文件，但没有正确配置，导致生成的可执行文件缺少main函数。例如，可能将库的源文件（没有main）错误地包含进可执行文件目标中。 另外，引用[3]提到的geographic_msgs配置问题可能不直接相关，但可能说明用户在编译过程中遇到了多个问题，需要逐一排除。但当前问题主要集中在链接器错误。 解决方案方面，首先应该检查所有add_executable指令对应的源文件是否包含main函数。例如，假设用户有一个可执行目标： add_executable(my_node src/file1.cpp src/file2.cpp) 如果file1.cpp和file2.cpp都没有定义main函数，就会导致错误。正确的做法是确保至少有一个源文件包含main函数。 此外，可能用户将库和可执行文件混淆了。如果某些目标应该是静态库或共享库，应使用add_library而不是add_executable，这样就不会期望有main函数。 例如，在ROS项目中，通常会使用add_executable来创建节点，每个节点对应一个带有main函数的源文件。如果用户错误地将多个节点的源文件合并到一个add_executable中，或者漏掉了某个节点的main函数，就会导致问题。 可能的解决步骤： 1. 检查CMakeLists.txt中的所有add_executable指令，确认每个可执行目标对应的源文件中有且仅有一个main函数。 2. 确保没有将库的源文件（不含main）错误地添加到add_executable中。 3. 如果某个可执行目标不需要，或者应该作为库，改用add_library。 4. 清理构建目录并重新编译，避免旧的构建残留导致的问题。 例如，用户可能在CMakeLists.txt中错误地写成了： add_executable(lego_loam src/utility.cpp src/featureAssociation.cpp) 如果utility.cpp和featureAssociation.cpp都不含main函数，就会导致链接错误。正确的做法是确保每个add_executable对应的源文件中有一个包含main的，例如： add_executable(lego_loam_node src/main.cpp src/utility.cpp src/featureAssociation.cpp) 其中main.cpp包含main函数。 此外，用户可能在添加新文件到现有可执行目标时，不小心包含了没有main的源文件。需要逐一检查这些源文件。 最后，建议用户查看编译输出，确定是哪个可执行目标导致的错误。例如，链接器错误会指出哪个目标文件（.o）引用了未定义的main，从而帮助定位到对应的源文件和CMake配置。</think>### 解决链接器错误“undefined reference to 'main'”的步骤 #### 1. **检查`CMakeLists.txt`中的可执行目标配置** - 确保每个`add_executable`指令对应的源文件中**必须包含且仅包含一个`main`函数**。例如： ```cmake add_executable(lego_loam_node src/main.cpp # 必须包含main函数 src/utility.cpp # 其他实现文件 src/featureAssociation.cpp ) ``` - **错误示例**：若将多个不含`main`的源文件声明为可执行目标： ```cmake add_executable(lego_loam src/utility.cpp # 无main函数 src/featureAssociation.cpp # 无main函数 ) ``` 会导致链接器找不到入口点，报错`undefined reference to 'main'`[^2]。 #### 2. **区分库与可执行文件** - 若某些代码应作为库使用（如工具函数），需改用`add_library`： ```cmake add_library(lego_utils src/utility.cpp # 无main函数 ) ``` - 可执行文件通过`target_link_libraries`链接该库： ```cmake add_executable(lego_loam_node src/main.cpp) target_link_libraries(lego_loam_node lego_utils) ``` #### 3. **验证ROS节点的定义** - ROS节点通常是独立的可执行文件。例如，LeGO-LOAM可能包含多个节点（如`image_projection`、`feature_extraction`），每个节点对应一个`main`函数： ```cmake add_executable(image_projection src/image_projection_node.cpp) add_executable(feature_extraction src/feature_extraction_node.cpp) ``` - 确保节点源文件（如`*_node.cpp`）中定义了`main`函数[^3]。 #### 4. **清理并重新编译** - 执行以下命令清除旧编译产物： ```bash rm -rf build devel catkin_make clean catkin_make ``` - 若仍报错，检查编译输出的具体错误位置。例如： ``` /usr/bin/ld: CMakeFiles/lego_loam.dir/src/utility.cpp.o: in function `foo()': undefined reference to `bar()' ``` 表明`utility.cpp`调用了未实现的函数`bar()`，需补充实现或链接对应库。 #### 5. **检查依赖项配置** - 确保第三方库（如`GTSAM`、`PCL`）已正确安装，并在`CMakeLists.txt`中通过`find_package`声明： ```cmake find_package(GTSAM REQUIRED) include_directories(${GTSAM_INCLUDE_DIR}) target_link_libraries(lego_loam_node ${GTSAM_LIBRARIES}) ``` - 若出现`Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"`，需安装缺失的ROS包： ```bash sudo apt-get install ros-melodic-geographic-msgs # Melodic版本示例 ```