安装gazebo9.15
时间: 2023-08-22 10:11:43 浏览: 161
要安装 Gazebo9.15,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端窗口。
2. 添加 Gazebo 的软件仓库。输入以下命令并按下 Enter 键:
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
```
3. 添加 Gazebo 的密钥。输入以下命令并按下 Enter 键:
```
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
```
4. 更新软件包列表。输入以下命令并按下 Enter 键:
```
sudo apt update
```
5. 安装 Gazebo9。输入以下命令并按下 Enter 键:
```
sudo apt install gazebo9
```
6. 安装完毕后,您可以通过输入以下命令来验证安装是否成功:
```
gazebo --version
```
这样您就成功地安装了 Gazebo9.15。希望这对您有帮助!如果有任何问题,请随时提问。
相关问题
安装gazebo
### 如何在不同操作系统上安装Gazebo仿真软件
#### Ubuntu上的安装方法
对于Ubuntu系统,可以按照以下方式来安装Gazebo仿真平台。确保操作系统的版本兼容所选的Gazebo版本[^1]。通常情况下,可以通过官方文档获取最新的安装指南。
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev
```
如果计划使用TurtleBot3仿真,则需额外克隆并编译相关的源码包[^2]:
```bash
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
```
#### Windows上的安装方法
虽然Windows不是Gazebo的主要目标平台,但在某些场景下也可以运行它。这主要依赖于WSL(Windows Subsystem for Linux),特别是WSL2的支持[^4]。以下是具体步骤:
1. **启用WSL2**: 打开PowerShell作为管理员执行以下命令:
```powershell
wsl --install
```
2. **配置Linux发行版**: 推荐选择Ubuntu 20.04 LTS或更高版本。
3. **安装ROS和Gazebo**: 进入WSL终端后,参照前述Ubuntu部分完成安装流程。
需要注意的是,在Windows环境下可能遇到图形界面显示问题或其他兼容性挑战,因此建议优先考虑虚拟机解决方案或者双系统安装方案。
#### Mac OS上的安装方法
Mac OS用户可以选择Homebrew工具来进行Gazebo及其依赖项的管理:
```bash
/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"
brew tap osrf/simulation
brew install gazebo11
```
然而,由于硬件架构差异以及驱动程序支持程度的不同,实际效果可能会有所折扣。特别是在M1芯片设备上,可能存在更多未解决的技术难题。
---
### 注意事项
无论在哪种平台上部署Gazebo,都应仔细阅读官方发布的最新教程资料,因为随着技术迭代更新频率加快,旧有指令有可能失效甚至引发错误行为。
安装Gazebo
### 如何安装 Gazebo 的教程
#### Ubuntu 18.04 下安装 Gazebo 并配置 PX4 模拟环境
对于在 Ubuntu 18.04 上安装 Gazebo 和设置 PX4 模拟器,可以按照以下方法操作:
1. **安装 ROS Melodic 和 Gazebo**
使用官方脚本快速完成 ROS 和 Gazebo 的安装。此脚本会自动处理依赖项并安装必要的工具包[^2]。
```bash
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh
```
2. **克隆 PX4 自动驾驶仪源码**
如果尚未下载 PX4-Autopilot 源码库,则可以通过 Git 克隆到本地目录。如果网络速度较慢,建议使用 fastgit 镜像加速克隆过程[^3]。
```bash
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git ~/PX4/PX4-Autopilot
```
3. **编译 PX4 SITL (Software In The Loop)**
编译 PX4 的 Gazebo 模拟器版本需要一定时间,具体命令如下:
```bash
cd ~/PX4/PX4-Autopilot
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
```
4. **加载 Gazebo 环境变量**
设置 Gazebo 所需的路径以便于 ROS 能够识别 PX4 提供的模型文件和插件。
```bash
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
```
5. **启动 PX4 模拟器**
启动模拟器并通过 `roslaunch` 加载默认世界场景。
```bash
roslaunch px4 posix_sitl.launch
```
通过上述步骤即可成功搭建基于 Gazebo 的 PX4 模拟开发环境。
---
#### 常见问题排查
- 若遇到错误提示无法找到某些 `.so` 文件或动态链接失败,请确认是否已正确执行 `source` 命令以及环境变量是否被更新。
- 对于网络连接缓慢的情况,推荐替换 GitHub 地址为国内镜像站点(如 FastGit),从而加快资源获取效率。
```python
import os
os.environ['GIT_SSL_NO_VERIFY'] = 'true'
```
以上 Python 示例用于临时关闭 SSL 验证以解决部分 HTTPS 请求异常的问题。
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