ROS内置乌龟跟随源代码C++

### 查找并理解ROS中C++实现的乌龟跟随功能为了找到ROS中用C++编写的内置乌龟跟随功能的源代码，可以按照以下方法操作： #### 寻找官方库中的实现通常情况下，ROS官方仓库会托管在GitHub上。对于`turtlesim`包及其相关功能模块，可以在[turtlesim GitHub页面](https://github.com/ros/turtlesim)进行查找。 #### 使用Git克隆turtlesim项目通过命令行工具git来获取完整的`turtlesim`源码： ```bash git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git cd ros_tutorials/turtlesim/ ``` #### 浏览具体实现细节进入上述路径后，可以看到多个`.cpp`文件实现了不同特性的逻辑处理。特别是关注于`teleop_turtle_key.cpp`以及类似的交互控制程序[^1]。 #### 关键部分解析以`turtlesim`为例，其核心在于如何订阅特定的话题（topic），并通过回调函数更新机器人的状态或行为模式。下面是一个简化版的例子展示如何监听其他海龟的位置信息，并据此调整当前实例的速度向量以便追踪目标对象[^2]: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <turtlesim/Pose.h> // 定义全局变量存储追逐者和被追者的姿态数据结构体指针 std::shared_ptr<turtlesim::Pose> chasee_pose; std::shared_ptr<geometry_msgs::Twist> cmd_vel(new geometry_msgs::Twist()); void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){ // 更新chasee位置信息 if (!chasee_pose) { chasee_pose.reset(new turtlesim::Pose(*msg)); } } int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "turtle_follower"); ros::NodeHandle nh; // 创建发布器用于发送速度指令给本体 auto vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); // 订阅另一个海龟的姿态变化事件流 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("turtle2/pose", 10, &poseCallback); while (ros::ok()){ double delta_x = chasee_pose->x - my_pose.x; double delta_y = chasee_pose->y - my_pose.y; // 根据相对坐标计算期望前进方向角 float theta = atan2(delta_y,delta_x); // 设置线性和角速度参数 cmd_vel->linear.x = cos(theta)*speed_factor; cmd_vel->angular.z = sin(theta)/distance_to_target*turning_speed_factor; // 发布新的运动命令 vel_pub.publish(cmd_vel); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 此段代码展示了基本原理——即基于两个实体之间的几何关系动态调整自身的移动策略；实际应用可能更为复杂，涉及更多因素考量如碰撞检测、路径规划等高级特性[^3]。

阅读全文

ROS内置乌龟跟随源代码C++

相关推荐

ROS2 C++代码发布导航点

ros2 rolling完整代码

ROS海龟跟随实验的功能包

ROS官网学习笔记：Beginner阶段

ROS实验，学校作业AAAAAAA

xbox控制小乌龟程序

QT界面ROS小乌龟运动控制教程

ROS控制小乌龟绘制图形程序的编写指南

【ROS安装无忧】：专家分享ROS-Academy-for-Beginners安装流程与常见问题解决方案

【Ubuntu 20.04用户必读】：ROS Noetic安装与性能优化全攻略

ROS安装问题FAQ：快速定位与修复常见问题的终极解决方案

Ros1怎么用键盘调一个小乌龟？用c++代码写，在此基础上多生成一个乌龟

ubuntu虚拟机18.04中已经安装过ros系统现在如何使用经典小乌龟跑出来文字轨迹或者跑出其他图形形状。然后再使用经典小乌龟生成两只乌龟，操控键盘，使得第二只小乌龟跟随第一只 移动;

在ubuntu20.02上用ros运行运动轨迹为228702229的小乌龟

ROS示例

windows10安装ros

ubuntu如何运行ros节点，ros节点是什么，用什么语言编写的

ROS Melodic如何配置工作环境

小乌龟安装步骤

windows 10、windows 11 报错 0x80070035 找不到网络路径

sparkling-water-extensions_2.11-3.42.0.4-1-2.4-javadoc.jar

大家在看

电网两区域动态LFC模型

DateTimePicker自绘

瞬时单位线制作软件，一定要试试，很好用

STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0.zip

opentelnet

最新推荐

2022年单片机-第讲.ppt

protobuf-lite-3.5.0-13.el8.tar.gz

2020年大学生网络公司实习报告范文.doc

计算机工作总结范文.doc

Excel表格模板：年终原材料领料、退料明细汇总表.xlsx

SSRSSubscriptionManager工具：简化SSRS订阅的XML文件导入

图形缩放与平移实现全攻略：Delphi视图变换核心技术详解

Unknown custom element: <CustomForm> - did you register the component correctly? For recursive components, make sure to provide the "name" option.

使用KnockoutJS开发的黑客新闻阅读器 hn-ko

Delphi图层管理机制设计：打造高效绘图控件的架构之道

ubuntu虚拟机18.04中已经安装过ros系统现在如何使用经典小乌龟跑出来文字轨迹或者跑出其他图形形状。然后再使用经典小乌龟生成两只乌龟，操控键盘，使得第二只小乌龟跟随第一只移动;