dxinl@dxinl-NUC13VYKi5:~/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam$ cd /home/dxinl/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam && ./build.sh Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ... mkdir: 无法创建目录 “build”: 文件已存在 -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/dxinl/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam/Thirdparty/DBoW2/build [100%] Built target DBoW2 Configuring and building Thirdparty/g2o ... mkdir: 无法创建目录 “build”: 文件已存在 -- BUILD TYPE:Release -- Compiling on Unix -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/dxinl/orb_slam2/semantic_-mapping_on_-orbslam/Thirdparty/g2o/build [100%] Built target g2o Uncompress vocabulary ... Configuring and building ORB_SLAM2 ... mkdir: 无法创建目录 “build”: 文件已存在 Build type: Release -- Eigen found (include: /usr/include/eigen3, version: 3.3.7) -- OpenNI found (version: 1.5.4.0, include: /usr/include/ni, lib: /usr/lib/libOpenNI.so) -- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: /usr/include/openni2, lib: /usr/lib/libOpenNI2.so) ** WARNING ** io features related to pcap will be disabled ** WARNING ** io features related to png will be disabled -- OpenNI found (version: 1.5.4.0, include: /usr/include/ni, lib: /usr/lib/libOpenNI.so) -- OpenNI2 found (version: 2.2.0.33, include: /usr/include/openni2, lib: /usr/lib/libOpenNI2.so) -- looking for PCL_COMMON -- looking for PCL_OCTREE -- looking for PCL_IO -- looking for PCL_KDTREE -- looking for PCL_GEOMETRY -- looking for PCL_SEARCH -- looking for PCL_VISUALIZATION -- looking for PCL_SAMPLE_CONSENSUS -- looking for PCL_FILTERS -- Eigen3 found at: /usr/include/eigen3 -- Eigen3_DIR set to: /usr/include/eigen3 CMake Error at CMakeLists.txt:53 (find_package): Found package configuration file: /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfig.cmake but it set Pangolin_FOUND to FALSE so package "Pangolin" is considered to be NOT FOUND. Reason given by package: Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not

<think>好的，用户遇到了在编译ORB-SLAM2时出现的CMake错误，提示找不到Pangolin，因为依赖的Eigen3未被发现。我需要结合提供的引用信息，逐步分析问题原因并提供解决方案。 首先，用户引用了四个不同的引用源，其中引用1和引用4指出问题根源是Eigen3未被正确找到，导致Pangolin配置失败。引用2提到了链接错误，无法找到-lEigen3::Eigen，这可能与CMake配置有关。引用3建议修改CMakeLists.txt，在find_package时添加NO_MODULE参数。 接下来，我需要考虑常见的解决方案。首先检查Eigen3是否正确安装，确保其路径被CMake识别。然后，查看ORB-SLAM2和Pangolin的CMakeLists文件，确认find_package的调用是否正确，可能需要添加NO_MODULE或指定Eigen3_DIR。另外，用户可能需要手动设置Eigen3的路径，或者更新CMakeLists中的依赖配置。 还需要注意，引用3提到在find_package(Eigen3 REQUIRED)后添加NO_MODULE，这可能帮助CMake正确找到Eigen3的配置。此外，引用4提到find_package使用CONFIG模式，如果Eigen3的配置文件路径未正确设置，会导致失败，因此用户可能需要设置Eigen3_DIR环境变量指向正确的cmake目录。 综合这些信息，解决方案应包括以下几个步骤：验证Eigen3安装，调整CMakeLists.txt中的find_package参数，设置Eigen3_DIR，重新编译安装Pangolin，最后重新配置ORB-SLAM2。同时，需要提醒用户注意版本兼容性和路径的正确性。</think>以下是解决Pangolin依赖Eigen3未找到问题的分步方案： ### 1. 验证Eigen3安装状态 首先检查系统中是否已正确安装Eigen3： ```bash # 检查头文件路径 ls /usr/include/eigen3/Eigen # 验证版本 pkg-config --modversion eigen3 ``` 如果未安装，使用以下命令安装： ```bash sudo apt-get install libeigen3-dev ``` ### 2. 调整CMakeLists配置 修改ORB_SLAM2的CMakeLists.txt文件： ```cmake # 原语句可能为 find_package(Eigen3 REQUIRED) # 修改为 find_package(Eigen3 REQUIRED NO_MODULE) ``` 参数`NO_MODULE`强制CMake使用Config模式查找Eigen3，避免模块模式失败[^3][^4]。 ### 3. 设置环境变量 如果Eigen3安装路径不在默认位置： ```bash # 设置Eigen3的cmake配置路径 export Eigen3_DIR=/usr/local/share/eigen3/cmake # 验证路径有效性 ls $Eigen3_DIR/Eigen3Config.cmake ``` ### 4. 重新编译Pangolin 在ORB_SLAM2项目之前，需要确保Pangolin正确链接Eigen3： ```bash cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. -DEigen3_DIR=$Eigen3_DIR make -j4 sudo make install ``` ### 5. 最终验证 重新配置ORB_SLAM2项目： ```bash cd ORB_SLAM2 mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_MODULE_PATH=/usr/local/lib/cmake/Pangolin make ``` 如果仍有链接错误，尝试添加显式链接： ```cmake target_link_libraries(${PROJECT_NAME} Eigen3::Eigen) ``` ### 常见错误处理 - **链接错误**`cannot find -lEigen3::Eigen`：说明CMake未正确生成链接指令，需检查`find_package`是否返回`Eigen3_FOUND=TRUE`[^2] - **版本冲突**：确保Eigen3版本≥3.3.4，ORB_SLAM2要求新版Eigen支持 $$ \text{验证公式：} \exists x \in \mathbb{R}, \text{s.t. } \|Ax - b\|_2 \text{最小} \quad (\text{需要Eigen3的线性代数支持}) $$