ros2编程控制turtlesim中的小海龟走一个正方形

### 使用ROS2编程控制Turtlesim模拟器中的海龟图形走一个正方形 要在ROS2环境中让Turtlesim模拟器内的海龟沿正方形路径移动，可以通过编写Python脚本来实现这一目标。此过程涉及创建并发布消息到`/turtle1/cmd_vel`话题来指挥海龟的速度和方向。 下面是一个简单的Python程序示例，用于指导Turtlesim绘制正方形： ```python import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist from math import radians, pi def move_square(node): vel_pub = node.create_publisher(Twist, '/turtle1/cmd_vel', 10) twist_msg = Twist() rate = node.create_rate(1) side_length = 2.0 angle_turn = radians(90) angular_speed = radians(45) linear_duration = int(side_length / 1.0) angular_duration = int(angle_turn / (angular_speed)) for i in range(4): # Move forward twist_msg.linear.x = 1.0 twist_msg.angular.z = 0.0 start_time = node.get_clock().now() while (node.get_clock().now() - start_time).nanoseconds * 1e-9 < linear_duration: vel_pub.publish(twist_msg) rate.sleep() # Turn 90 degrees twist_msg.linear.x = 0.0 twist_msg.angular.z = angular_speed turn_start_time = node.get_clock().now() while (node.get_clock().now() - turn_start_time).nanoseconds * 1e-9 < angular_duration: vel_pub.publish(twist_msg) rate.sleep() def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node('move_in_square') try: move_square(node) finally: node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 这段代码定义了一个名为`move_square`的功能函数，在该函数内部，先设置线速度使海龟前进一段距离，之后再调整角速度使其旋转特定角度完成转弯动作；重复四次形成封闭的正方形轨迹[^1]。