基于前面的问题分析qgc中function _calcCenterViewPort() { var newToolInset = Qt.rect(0, 0, width, height) toolstrip.adjustToolInset(newToolInset) if (QGroundControl.corePlugin.options.instrumentWidget) { flightDisplayViewWidgets.adjustToolInset(newToolInset) } }

时间: 2025-06-17 21:11:57 AIGC 浏览: 38
<think>好的,我现在需要分析用户提供的QGC(QGroundControl)中的_calcCenterViewPort()函数,并解释它的作用。首先,用户给出的代码是QML或JavaScript代码,可能属于前端UI部分。不过用户希望我用C++回答,因此可能需要转换或对比C++中的类似实现。 首先,我需要理解这段代码的功能。函数名为_calcCenterViewPort,可能用于计算视口的中心区域。代码中创建了一个Qt.rect(0, 0, width, height),也就是一个从左上角开始,覆盖整个宽高的矩形。然后将这个newToolInset传递给toolstrip的adjustToolInset方法。接着,检查corePlugin.options.instrumentWidget是否存在,如果存在,调用flightDisplayViewWidgets的adjustToolInset方法,传入同样的矩形。 这似乎是在调整工具条的插入区域(tool inset),可能用于布局管理,确保UI元素正确适应视口的变化。例如,当窗口大小改变时,重新计算工具条的位置或边距,保证它们占据正确的区域,避免遮挡中心视图。 接下来,用户希望我以C++专家的身份,用C++代码实现类似功能。由于原代码是QML/JS,但用户需要C++,我需要模拟类似的逻辑。在C++中,可能使用Qt框架的类,比如QRect和相关的UI组件。 首先,定义一个函数calcCenterViewPort,可能需要访问当前窗口的宽度和高度。假设有一个MainWindow类,包含toolstrip和flightDisplayViewWidgets成员,这些成员有adjustToolInset方法。此外,corePlugin的选项需要检查是否启用了instrumentWidget。 在C++中,QRect的构造类似于Qt.rect,即QRect(0, 0, width, height)。然后调用toolstrip的adjustToolInset方法。接着,检查条件,调用另一个组件的adjustToolInset。 需要注意的是,C++中需要处理对象的访问权限,例如获取width和height可能需要通过主窗口的geometry或size方法。此外,条件判断corePlugin的选项可能需要访问配置或设置对象。 然后,我需要解释这段C++代码的作用:计算视口区域,调整工具条的插入区域,确保UI布局正确。当窗口大小变化时,调用此函数更新各个组件的布局。 最后,提出相关问题,涉及Qt的布局管理、QRect的使用、信号槽处理窗口变化,以及工具条插入区域的作用。 在验证过程中,我需要确保代码示例正确使用Qt的类和方法,例如正确获取窗口尺寸,调用成员函数等。可能存在的问题包括如何获取width和height,需要假设MainWindow有适当的方法,或者使用size()函数。此外,条件检查corePlugin的选项可能需要进一步具体化,但在此示例中保持简化为bool类型。</think>以下是与该功能对应的C++伪代码实现及解释: ```cpp // 假设存在于某个窗口类中的成员函数 void MainWindow::calcCenterViewPort() { // 创建表示整个窗口区域的矩形 QRect newToolInset(0, 0, width(), height()); // 调整主工具条的插入区域 m_toolStrip->adjustToolInset(newToolInset); // 检查仪表板插件是否启用 if (QGroundControlCorePlugin::instance()->options().instrumentWidget) { // 调整飞行显示视图部件的插入区域 m_flightDisplayViewWidgets->adjustToolInset(newToolInset); } } ``` 代码作用解释: 1. `QRect newToolInset`:创建覆盖整个窗口的矩形区域,对应QML中的`Qt.rect(0, 0, width, height)` 2. `m_toolStrip->adjustToolInset`:通知工具条组件更新其插入区域 3. 条件判断:根据核心插件的配置决定是否更新仪表板组件的插入区域 4. 最终效果:确保中心视图区域的计算结果能正确传递给所有相关UI组件 该函数典型应用场景: - 窗口尺寸变化事件响应 - 界面布局初始化时 - 工作模式切换导致显示内容变化时
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Streaming MAVLink Messages This tutorial demonstrates how to stream a uORB message as a MAVLink message, and applies to both standard and custom messages. Overview MAVLink messages are streamed using a streaming class, derived from MavlinkStream, that has been added to the PX4 stream list. The class has framework methods that you implement so PX4 can get information it needs from the generated MAVLink message definition. It also has a send() method that is called each time the message needs to be sent — you override this to copy information from a uORB subscription to the MAVLink message object that is to be sent. Once you have created a streaming class the corresponding message can be streamed on request. You can also configure PX4 to stream the message by default, depending on the MAVLink configuration. Preconditions Generally you will already have a uORB message that contains information you'd like to stream and a definition of a MAVLink message that you'd like to stream it with. For this example we're going to assume that you want to stream the (existing) BatteryStatus uORB message to a new MAVLink battery status message, which we will name BATTERY_STATUS_DEMO. Copy this BATTERY_STATUS_DEMO message into the message section of development.xml in your PX4 source code, which will be located at: \src\modules\mavlink\mavlink\message_definitions\v1.0\development.xml. <message id="11514" name="BATTERY_STATUS_DEMO"> <description>Simple demo battery.</description> <field type="uint8_t" name="id" instance="true">Battery ID</field> <field type="int16_t" name="temperature" units="cdegC" invalid="INT16_MAX">Temperature of the whole battery pack (not internal electronics). INT16_MAX field not provided.</field> <field type="uint8_t" name="percent_remaining" units="%" invalid="UINT8_MAX">Remaining battery energy. Values: [0-100], UINT8_MAX: field not provided.</field> </message> INFO Note that this is a cut-down version of the not-yet-implemented BATTERY_STATUS_V2 message with randomly chosen unused id of 11514. Here we've put the message in development.xml, which is fine for testing and if the message is intended to eventually be part of the standard message set, but you might also put a custom message in its own dialect file. Build PX4 for SITL and confirm that the associated message is generated in /build/px4_sitl_default/mavlink/development/mavlink_msg_battery_status_demo.h. Because BatteryStatus already exists you will not need to do anything to create or build it. Define the Streaming Class First create a file named BATTERY_STATUS_DEMO.hpp for your streaming class (named after the message to stream) inside the /src/modules/mavlink/streams directory. Add the headers for the uORB message(s) to the top of the file (the required MAVLink headers should already be available): #include <uORB/topics/battery_status.h> INFO The uORB topic's snake-case header file is generated from the CamelCase uORB filename at build time. Then copy the streaming class definition below into the file: class MavlinkStreamBatteryStatusDemo : public MavlinkStream { public: static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink) { return new MavlinkStreamBatteryStatusDemo(mavlink); } const char *get_name() const { return MavlinkStreamBatteryStatusDemo::get_name_static(); } static const char *get_name_static() { return "BATTERY_STATUS_DEMO"; } static uint16_t get_id_static() { return MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO; } uint16_t get_id() { return get_id_static(); } unsigned get_size() { return MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES; } private: //Subscription to array of uORB battery status instances uORB::SubscriptionMultiArray<battery_status_s, battery_status_s::MAX_INSTANCES> _battery_status_subs{ORB_ID::battery_status}; // SubscriptionMultiArray subscription is needed because battery has multiple instances. // uORB::Subscription is used to subscribe to a single-instance topic /* do not allow top copying this class */ MavlinkStreamBatteryStatusDemo(MavlinkStreamBatteryStatusDemo &); MavlinkStreamBatteryStatusDemo& operator = (const MavlinkStreamBatteryStatusDemo &); protected: explicit MavlinkStreamBatteryStatusDemo(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink) {} bool send() override { bool updated = false; // Loop through _battery_status_subs (subscription to array of BatteryStatus instances) for (auto &battery_sub : _battery_status_subs) { // battery_status_s is a struct that can hold the battery object topic battery_status_s battery_status; // Update battery_status and publish only if the status has changed if (battery_sub.update(&battery_status)) { // mavlink_battery_status_demo_t is the MAVLink message object mavlink_battery_status_demo_t bat_msg{}; bat_msg.id = battery_status.id - 1; bat_msg.percent_remaining = (battery_status.connected) ? roundf(battery_status.remaining * 100.f) : -1; // check if temperature valid if (battery_status.connected && PX4_ISFINITE(battery_status.temperature)) { bat_msg.temperature = battery_status.temperature * 100.f; } else { bat_msg.temperature = INT16_MAX; } //Send the message mavlink_msg_battery_status_demo_send_struct(_mavlink->get_channel(), &bat_msg); updated = true; } } return updated; } }; Most streaming classes are very similar (see examples in /src/modules/mavlink/streams): The streaming class derives from MavlinkStream and is named using the pattern MavlinkStream<CamelCaseMessageName>. The public definitions are "near-boilerplate", allowing PX4 to get an instance of the class (new_instance()), and then to use it to fetch the name, id, and size of the message from the MAVLink headers (get_name(), get_name_static(), get_id_static(), get_id(), get_size()). For your own streaming classes these can just be copied and modified to match the values for your MAVLink message. The private definitions subscribe to the uORB topics that need to be published. In this case the uORB topic has multiple instances: one for each battery. We use uORB::SubscriptionMultiArray to get an array of battery status subscriptions. Here we also define constructors to prevent the definition being copied. The protected section is where the important work takes place! Here we override the send() method, copying values from the subscribed uORB topic(s) into appropriate fields in the MAVLink message, and then send the message. In this particular example we have an array of uORB instances _battery_status_subs (because we have multiple batteries). We iterate the array and use update() on each subscription to check if the associated battery instance has changed (and update a structure with the current data). This allows us to send the MAVLink message only if the associated battery uORB topic has changed: // Struct to hold current topic data. battery_status_s battery_status; // update() populates battery_status and returns true if the status has changed if (battery_sub.update(&battery_status)) { // Use battery_status to populate message and send } If wanted to send a MAVLink message whether or not the data changed, we could instead use copy() as shown: battery_status_s battery_status; battery_sub.copy(&battery_status); INFO For a single-instance topic like VehicleStatus we would subscribe like this: // Create subscription _vehicle_status_sub uORB::Subscription _vehicle_status_sub{ORB_ID(vehicle_status)}; And we could use the resulting subscription in the same way with update or copy. vehicle_status_s vehicle_status{}; // vehicle_status_s is the definition of the uORB topic if (_vehicle_status_sub.update(&vehicle_status)) { // Use the vehicle_status as it has been updated. } Next we include our new class in mavlink_messages.cpp. Add the line below to the part of the file where all the other streams are included: #include "streams/BATTERY_STATUS_DEMO.hpp" Finally append the stream class to the streams_list at the bottom of mavlink_messages.cpp StreamListItem *streams_list[] = { ... #if defined(BATTERY_STATUS_DEMO_HPP) create_stream_list_item<MavlinkStreamBatteryStatusDemo>(), #endif // BATTERY_STATUS_DEMO_HPP ... } The class is now available for streaming, but won't be streamed by default. We cover that in the next sections. Streaming by Default The easiest way to stream your messages by default (as part of a build) is to add them to mavlink_main.cpp in the appropriate message group. If you search in the file you'll find groups of messages defined in a switch statement: MAVLINK_MODE_NORMAL: Streamed to a GCS. MAVLINK_MODE_ONBOARD: Streamed to a companion computer on a fast link, such as Ethernet MAVLINK_MODE_ONBOARD_LOW_BANDWIDTH: Streamed to a companion computer for re-routing to a reduced-traffic link, such as a GCS. MAVLINK_MODE_GIMBAL: Streamed to a gimbal MAVLINK_MODE_EXTVISION: Streamed to an external vision system MAVLINK_MODE_EXTVISIONMIN: Streamed to an external vision system on a slower link MAVLINK_MODE_OSD: Streamed to an OSD, such as an FPV headset. MAVLINK_MODE_CUSTOM: Stream nothing by default. Used when configuring streaming using MAVLink. MAVLINK_MODE_MAGIC: Same as MAVLINK_MODE_CUSTOM MAVLINK_MODE_CONFIG: Streaming over USB with higher rates than MAVLINK_MODE_NORMAL. MAVLINK_MODE_MINIMAL: Stream a minimal set of messages. Normally used for poor telemetry links. MAVLINK_MODE_IRIDIUM: Streamed to an iridium satellite phone Normally you'll be testing on a GCS, so you could just add the message to the MAVLINK_MODE_NORMAL case using the configure_stream_local() method. For example, to stream CA_TRAJECTORY at 5 Hz: case MAVLINK_MODE_CONFIG: // USB // Note: streams requiring low latency come first ... configure_stream_local("BATTERY_STATUS_DEMO", 5.0f); ... It is also possible to add a stream by calling the mavlink module with the stream argument in a startup script. For example, you might add the following line to /ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/px4-rc.mavlink in order to stream BATTERY_STATUS_DEMO at 50Hz on UDP port 14556 (-r configures the streaming rate and -u identifies the MAVLink channel on UDP port 14556). mavlink stream -r 50 -s BATTERY_STATUS_DEMO -u 14556 Streaming on Request Some messages are only needed once, when particular hardware is connected, or under other circumstances. In order to avoid clogging communications links with messages that aren't needed you may not stream all messages by default, even at low rate. If you needed, a GCS or other MAVLink API can request that particular messages are streamed at a particular rate using MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL. A particular message can be requested just once using MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE.

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