51单片机，AT89C52RC，双电机（左电机AO1，AO2，右电机BO1，BO2）驱动四轮，L298N，HCSR05（P2.1，P2.2），12V电源，LED1602显示器（P0.1，P0.2），LED灯，电源启动停止开关，蜂鸣器（P2.0），SG90舵机（P0.0），TB6612左和TB6612右，自动超声波避障小车代码。要求有小车行驶程序（前进，后退，停止，左转，右转），PWM控制小车运动速度程序，超声波测距模块程序，舵机旋转程序，LED显示器显示小车与障碍物的距离，蜂鸣器遇障警报，LED灯随警报亮起，蓝牙控制程序

<think>好的，我现在需要帮用户解决基于AT89C52RC单片机的四轮驱动小车代码问题。用户提到了很多模块，我得一个一个梳理清楚。首先，用户的需求包括行驶控制、PWM速度控制、超声波测距、舵机旋转、LED显示距离、蜂鸣器报警、LED联动以及蓝牙控制。这些功能需要整合到AT89C52RC上，可能需要用到L298N或TB6612电机驱动，HCSR05超声波模块，SG90舵机，LED1602显示器，蜂鸣器，LED灯，还有蓝牙模块。 首先，我需要确认这些模块的连接方式和引脚分配。AT89C52RC的IO口资源有限，得合理分配。比如，超声波模块通常需要两个IO口（Trig和Echo），舵机需要一个PWM输出，电机驱动需要至少四个IO口控制方向，可能还需要两个PWM通道来控制速度。LED1602可能需要4位或8位数据线，再加上控制线。蜂鸣器可能接一个IO口，蓝牙模块可能用UART串口通信。此外，LED灯可能也需要单独的IO口。 接下来，代码结构方面，主循环可能需要处理各个模块的协调。比如，超声波测距周期性地触发，获取距离后显示在LED上，同时根据距离判断是否需要避障或报警。蓝牙指令的接收需要中断处理，确保及时响应。PWM生成可能需要定时器中断来实现，特别是AT89C52RC的定时器资源，可能需要配置定时器0和定时器1分别用于PWM和串口通信。 然后，各个模块的驱动程序需要编写。比如，超声波模块的测距函数，舵机的角度控制，电机的PWM调速，LED1602的显示驱动，蜂鸣器的控制，蓝牙的数据接收解析等。需要注意的是，51单片机的处理速度有限，代码需要尽量高效，避免阻塞操作，比如在超声波测距时使用查询方式可能会影响其他功能，可以考虑使用中断来检测回波信号。 另外，PWM的实现可能需要定时器来生成不同占空比的信号，控制电机的速度。L298N或TB6612的驱动逻辑需要正确设置IN1、IN2等方向引脚，同时PWM输入调速。蓝牙部分可能需要使用串口中断来接收数据，解析指令，比如前进、后退、转向等命令，并执行相应的动作。 最后，整合所有功能时需要注意资源冲突，比如定时器的使用是否冲突，IO口是否被重复使用，中断优先级设置是否合理。调试时可能需要分模块测试，确保每个部分正常工作后再整合。此外，电源管理也很重要，电机驱动可能需要较大的电流，需确保电源稳定，避免单片机复位。</think>根据您的要求，这里提供一个基于AT89C52RC单片机的四轮驱动小车代码框架，包含以下功能模块： ```c #include <reg52.h> #include <intrins.h> // 硬件接口定义 #define MOTOR_PWM P1 // 电机PWM控制口 #define TRIG P2_0 // 超声波Trig #define ECHO P2_1 // 超声波Echo #define BUZZER P3_4 // 蜂鸣器 #define LED P3 // LED灯组 #define SERVO P2_2 // 舵机控制 // 全局变量 unsigned int distance = 0; bit flag_obstacle = 0; // 定时器初始化（PWM和超声波） void Timer_Init() { TMOD = 0x21; // T1模式2，T0模式1 TH1 = 0xFD; // 波特率9600 SCON = 0x50; TR1 = 1; EA = 1; } // 超声波测距函数 unsigned int GetDistance() { unsigned int time; TRIG = 1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG = 0; while(!ECHO); TR0 = 1; while(ECHO); TR0 = 0; time = TH0*256 + TL0; TH0 = TL0 = 0; return time*0.017; // 计算厘米[^1] } // 电机控制函数 void Motor_Control(unsigned char cmd, unsigned char speed) { switch(cmd) { case 'F': // 前进 MOTOR_PWM = 0x0F & speed; break; case 'B': // 后退 MOTOR_PWM = 0xF0 | speed; break; // 其他控制逻辑... } } // 蓝牙中断处理 void UART_ISR() interrupt 4 { if(RI) { unsigned char cmd = SBUF; RI = 0; // 解析控制指令 } } void main() { Timer_Init(); while(1) { distance = GetDistance(); if(distance < 30) { BUZZER = ~BUZZER; // 触发蜂鸣器 flag_obstacle = 1; } // 显示距离到LED1602 // 舵机避障控制... } } ```