ubuntu@ubuntu:~/mycar_ws$ catkin_make Base path: /home/ubuntu/mycar_ws Source space: /home/ubuntu/mycar_ws/src Build space: /home/ubuntu/mycar_ws/build Devel space: /home/ubuntu/mycar_ws/devel Install space: /home/ubuntu/mycar_ws/install #### #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ubuntu/mycar_ws/build" #### CMake Error: The source directory "/home/long/mycar_ws/src" does not exist. Specify --help for usage, or press the help button on the CMake GUI. make: *** [Makefile:2476：cmake_check_build_system] 错误 1 Invoking "make cmake_check_build_system" failed

<think>好的，我现在需要帮助用户解决在Ubuntu中使用catkin_make时遇到的CMake错误和_setup_util.py解释器路径问题。首先，我要回顾用户之前的提问和我的回答，确保这次回答的一致性。 用户之前遇到了关于_setup_util.py的解释器路径问题，主要是因为Python路径不正确，可能涉及Anaconda环境覆盖系统路径。现在用户提到了新的错误：CMake错误和源目录不存在的问题，以及之前的解释器路径问题。 首先，我需要分析用户提供的新引用内容。用户引用了编译Caffe时出现的错误，缺少libcudart.so.7.5，这个库属于CUDA 7.5。但用户现在的问题是关于catkin_make的CMake错误和_setup_util.py的问题，可能这两个问题有关联，也可能用户混淆了不同项目的错误。不过根据用户当前的问题描述，应聚焦于catkin_make相关的错误。 用户提到“source_directory_not_exist”可能是指CMake找不到源目录，这通常是因为catkin工作空间未正确初始化，或者src目录中没有CMakeLists.txt。此外，解释器路径问题仍然是Python版本或路径的问题。 接下来，我需要将问题分解为几个部分来解决： 1. **CMake错误（source_directory_not_exist）**： - 检查catkin工作空间结构是否正确，是否存在src目录，且src中有CMakeLists.txt。 - 确认用户是否正确执行了catkin_init_workspace。 2. **_setup_util.py解释器路径问题**： - 确保Python解释器路径正确，特别是当使用ROS Melodic时，需要Python 2.7。 - 检查Anaconda环境是否干扰了系统Python路径，可能需要调整PATH变量或暂时禁用Anaconda。 3. **可能的CUDA相关错误（虽然用户当前问题未明确提到，但引用中出现了CUDA库缺失）**： - 如果用户同时遇到CUDA库缺失的问题，可能需要检查CUDA安装和版本兼容性，尤其是ROS包是否要求特定CUDA版本。 现在需要整合这些分析，形成分步解决方案。首先解决工作空间结构问题，然后处理Python路径，最后处理可能的CUDA依赖问题。同时，要确保用户正确初始化工作空间，并在构建前正确配置环境变量。 此外，用户可能运行了错误的命令顺序，例如没有先source devel/setup.bash，或者在构建前未正确设置环境。需要提醒用户按照ROS的标准构建流程操作。 最后，验证步骤很重要，确保用户在执行建议后能正确构建，并且解释器路径问题得到解决。生成的相关问题需要围绕ROS构建、Python版本管理和CUDA配置展开，帮助用户进一步理解可能遇到的类似问题。</think>### 分步解决方案：Ubuntu中`catkin_make`的CMake错误与`_setup_util.py`解释器路径问题 --- #### **1. CMake错误：`source_directory_not_exist`** **问题根源**： 此错误通常由以下原因导致： - **工作空间未初始化**：`src`目录缺少ROS必需的`CMakeLists.txt`（由`catkin_init_workspace`生成）[^1]。 - **路径错误**：执行`catkin_make`的目录不在正确的工作空间根目录（如`~/catkin_ws`）。 **解决方法**： ```bash # 步骤1：检查目录结构 cd ~/catkin_ws ls src/CMakeLists.txt # 若不存在，需初始化 # 步骤2：初始化工作空间（仅在首次使用时执行） cd src catkin_init_workspace # 生成src/CMakeLists.txt # 步骤3：返回根目录并重新编译 cd .. catkin_make ``` --- #### **2. `_setup_util.py`解释器路径问题** **问题根源**： ROS生成的`_setup_util.py`脚本默认使用系统Python路径（如`/usr/bin/python`），但若用户环境被Anaconda或其他Python版本覆盖，会导致路径错误[^2]。 **解决方法**： ##### **临时修复（快速验证）** ```bash # 强制指定Python 2解释器 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 ``` ##### **永久修复（修改系统Python优先级）** 1. **禁用Anaconda路径干扰**： 在`~/.bashrc`中注释或删除Anaconda的PATH设置，例如： ```bash # export PATH="/home/user/anaconda3/bin:$PATH" # 注释此行 ``` 执行`source ~/.bashrc`使配置生效。 2. **修改默认Python版本**： ```bash sudo update-alternatives --config python # 选择系统Python 2 ``` 3. **重新编译ROS工作空间**： ```bash rm -rf devel build # 清理旧编译 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 ``` --- #### **3. 验证修复** ```bash # 验证1：检查CMake错误是否消失 catkin_make # 输出应显示"Build succeeded" # 验证2：测试_setup_util.py source devel/setup.bash # 无报错 head -n1 devel/_setup_util.py # 应显示#!/usr/bin/python2 ``` --- #### **4. 扩展问题处理（CUDA依赖错误参考）** 若编译中涉及CUDA库缺失（如`libcudart.so.7.5`）： 1. 检查CUDA版本是否匹配ROS包需求： ```bash nvcc --version # 查看当前CUDA版本 ``` 2. 若需安装CUDA 7.5： ```bash sudo apt install cuda-7-5 # 需添加NVIDIA官方仓库 ``` 3. 添加库路径到环境变量： ```bash export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-7.5/lib64:$LD_LIBRARY_PATH ``` --- ### 相关问题 1. 如何修复ROS Noetic与Python 3的兼容性问题？ 2. `catkin_make`编译时出现`undefined reference to`错误如何解决？ 3. 如何为不同ROS版本切换Python虚拟环境？