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乌班图20.04安装ros

时间: 2025-02-20 08:05:07 浏览: 81
### 安装ROS Noetic于Ubuntu 20.04 对于希望在Ubuntu 20.04 (Focal Fossa) 上部署机器人操作系统(ROS)的用户而言,推荐版本为Noetic NiFi。以下是安装过程中的关键步骤概述。 #### 设置源和密钥 为了确保软件包管理系统的安全性以及验证下载文件的真实性,在开始之前需配置官方仓库并导入公钥: ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg ``` 此操作更新了本地APT缓存,并准备好了用于获取ROS资源所需的工具与GPG密钥[^2]。 #### 添加ROS存储库 接着要向系统中加入特定于ROS Noetic分发版的Apt源列表地址: ```bash echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list > /dev/null ``` 这一步骤使得后续能够通过标准包管理系统方便快捷地访问到最新发布的ROS组件及其依赖项。 #### 执行实际安装 完成上述准备工作之后就可以正式着手安装ROS本身了。考虑到不同用户的个性化需求差异较大,这里提供了一种较为通用的一站式解决方案来简化整个流程: ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` 这条命令会自动处理所有必要的依赖关系并将完整的桌面环境集成进来,极大地方便了初次接触该平台的新手们快速上手[^1]。 #### 初始化rosdep 为了让ROS更好地理解项目所需的各种外部依赖条件,还需要初始化`rosdep`工具: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 以上指令有助于构建过程中正确解析并满足各种第三方库的要求。 #### 配置环境变量 最后不要忘记使当前shell session识别新安装好的ROS路径,可以通过执行下面这段脚本来实现临时生效的效果;如果想要永久保存更改,则建议将其添加至个人`.bashrc`文件里去: ```bash source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` 此时已经成功完成了基本设置工作,可以尝试启动一些简单的示例程序来进行初步检验,比如著名的Turtlesim模拟器就是不错的选择之一。
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