stm32+openmv二维云台

### STM32 和 OpenMV 实现二维云台控制 #### 硬件连接说明 为了实现STM32与OpenMV之间的通信以及对二维云台的控制，硬件部分主要涉及以下几个组件： - **STM32微控制器** - **OpenMV相机模块** - **两个伺服电机组成的云台结构** 具体的硬件连接方式如下： 1. 将STM32通过串口线（UART接口）与OpenMV相连，用于传输图像处理后的数据。 2. 使用PWM信号线分别连接至两轴舵机，以完成水平和垂直方向的角度调整。 ```plaintext +-------------------+ | | | STM32 |----> PWM Signal to Servo Motor X (Horizontal Axis) | |----> UART TX/RX with OpenMV Camera | |--+ ^ | | +-------------------+ | | | OpenMV Cam | | | +-------------------+ ``` #### 软件设计思路 整个系统的软件架构分为三个层次：底层驱动层、中间逻辑层和上位应用层。其中涉及到的关键技术点有： - 图像采集与预处理由OpenMV负责执行； - PID调节算法应用于计算目标位置偏差并输出相应的脉宽调制(PWM)指令给定云台角度； - 数据交换采用异步非阻塞模式下的串行通讯协议来保证实时性和稳定性[^1]。 #### 示例代码展示 ##### STM32端C/C++代码片段 此段程序实现了接收来自OpenMV的数据包解析，并据此更新当前云台姿态角的功能。 ```c #include "stm32f4xx_hal.h" // 假设已经初始化好USART外设对象huart1 extern UART_HandleTypeDef huart1; void ProcessReceivedData(uint8_t *pData, uint16_t Size){ float target_angle_x = 0; float target_angle_y = 0; // 解析接收到的目标坐标信息... ParseTargetPosition(pData, &target_angle_x, &target_angle_y); // 更新云台角度... UpdateServoAngles(target_angle_x,target_angle_y); } static void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle){ static uint8_t aRxBuffer[BUFFER_SIZE]; if(huart1.Instance== USART1){ /* Get received data */ memcpy(aRxBuffer,UartHandle->pRxBuffPtr,BUFFER_SIZE); // 处理新到达的消息帧... ProcessReceivedData(aRxBuffer,sizeof(aRxBuffer)); // 准备下一次读取操作... HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t*)aRxBuffer,BUFFER_SIZE); } } ``` ##### OpenMV Python脚本示例 这段Python脚本运行于OpenMV内部，主要用于捕获视频流中的特定颜色区域，并将其中心点发送回STM32进行进一步分析。 ```python import sensor, image, time, pyb sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) clock = time.clock() while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([(30, 100, 15, 127, 15, 127)], pixels_threshold=200, area_threshold=200) if blobs: largest_blob = max(blobs,key=lambda b:b.area()) cx,cy = largest_blob.cx(),largest_blob.cy() # 发送检测到的对象的位置信息给MCU... serial.write("%d,%d\n"%(cx,cy)) ```