win10 gazebo ros px4

### 安装和配置 Gazebo、ROS 和 PX4 在 Windows 10 上进行无人机仿真 #### 使用 WSL2 配置 Ubuntu 开发环境 由于原生支持有限，在 Windows 10 中推荐通过 Windows Subsystem for Linux (WSL2) 来安装基于 Ubuntu 的开发环境。这允许用户在一个接近真实 Linux 系统的环境中工作。 - 启用 WSL2 功能并安装 Ubuntu 发行版，确保更新到最新状态[^1]。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装依赖项 为了顺利构建 PX4 并运行 Gazebo 模拟器，需预先安装一系列必要的软件包： ```bash sudo apt install git wget curl build-essential cmake ninja-build gperf \ libxml2-dev libffi-dev libusb-1.0-0-dev python3-pip python3-setuptools \ python3-wheel python3-cryptography qtbase5-dev libqt5serialport5-dev \ flex bison pkg-config genromfs libcunit1-dev libssl-dev \ libopencv-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev clang-format lsb-release \ net-tools graphviz doxygen cppcheck valgrind shellcheck gnupg2 dirmngr \ software-properties-common ``` #### 设置 ROS Melodic 对于与 PX4 兼容性考虑，建议采用 ROS Melodic 版本。按照官方指南设置源列表并安装桌面全功能版本： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full source /opt/ros/melodic/setup.bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc ``` #### 获取 PX4 APM 源码仓库 克隆 PX4 主分支至本地目录，并初始化子模块以便后续编译操作： ```bash git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd ~/PX4-Autopilot ``` #### 编译 SITL 固件用于模拟测试 利用 Ninja 构建工具加快编译速度，指定目标平台为 `px4_sitl_rtps` 及其配套使用的 Gazebo 插件： ```bash make px4_sitl_rtps gazebo_iris__empty_world -j$(nproc) ``` #### 调整启动参数优化体验 为了避免不必要的视觉干扰，可以在执行命令时附加特定环境变量来禁用相机跟随模式： ```bash export PX4_NO_FOLLOW_MODE=1 make px4_sitl_rtps gazebo_iris__empty_world ``` 以上步骤完成后即可在 Windows 10 下借助 WSL2 实现完整的 PX4 + Gazebo + ROS 无人机仿真的搭建过程[^2][^3]。