[ERROR] [1753975335.048904]: bad callback: <bound method AutomationNode.yolo_image_callback of <__main__.AutomationNode instance at 0x7f8924bcb0>> Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback cb(msg) File "/home/ucar/ucar_ws/src/my_control/scripts/All_9.py", line 596, in yolo_image_callback self.cancel_current_search() File "/home/ucar/ucar_ws/src/my_control/scripts/All_9.py", line 415, in cancel_current_search if hasattr(self, 'search_timer') and self.search_timer.is_alive(): AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'is_alive'

<think>我们之前已经对代码进行了修改，但是错误仍然出现。错误发生在`yolo_image_callback`中调用了`self.cancel_current_search()`，而`cancel_current_search`方法中检查`self.search_timer`时，`self.search_timer`为None，因此调用`.is_alive()`会出错。 回顾一下，在`yolo_image_callback`中，我们调用了`self.cancel_current_search()`，但此时可能并没有激活的搜索定时器（即`self.search_timer`可能为None）。因此，我们需要在`cancel_current_search`方法中首先检查`self.search_timer`是否为None，然后再调用其方法。 另外，在之前的修复中，我们已经在`cancel_current_search`中增加了对`self.search_timer`是否为None的判断，但是错误日志显示代码仍然执行了`self.search_timer.is_alive()`，说明我们的判断条件可能不够充分。 让我们重新审视`cancel_current_search`方法： 原代码： if hasattr(self, 'search_timer') and self.search_timer.is_alive(): 问题在于：当`self.search_timer`为None时，`self.search_timer.is_alive()`就会抛出AttributeError，因为None没有is_alive属性。 修改建议： if hasattr(self, 'search_timer') and self.search_timer is not None and self.search_timer.is_alive(): 但是，请注意，在之前的修复中，我们已经修改了`cancel_current_search`方法，但错误日志显示代码行号是第415行（即原代码行号），可能我们实际运行的代码并不是修改后的版本？请确保修改后的代码已经部署并运行。 如果确保代码已经更新，那么可能是修改后的代码逻辑仍然在某些情况下触发了错误。因此，我们需要更健壮的写法。 另外，我们注意到在`yolo_image_callback`中，我们调用了`self.cancel_current_search()`，但这个回调函数是在目标跟踪阶段被调用的，而搜索定时器在进入`STATE_FOUND_TARGET`状态时已经被取消（在`yolo_callback`中调用了`cancel_current_search`）。因此，在目标跟踪阶段，`self.search_timer`已经被置为None，再次调用`cancel_current_search`就会触发错误。 所以，我们需要考虑：在目标跟踪阶段（`STATE_FOUND_TARGET`）是否还需要调用`cancel_current_search`？实际上，在目标跟踪阶段，搜索定时器已经被取消，所以没有必要再次取消。因此，我们可以从`yolo_image_callback`中移除对`cancel_current_search`的调用。 具体修改如下： 1. 在`yolo_image_callback`函数中，删除第一行`self.cancel_current_search()`。因为当进入目标跟踪时，定时器已经被取消，不需要每次处理图像时都取消。 2. 同时，在`cancel_current_search`方法中，确保对`self.search_timer`的检查是安全的： ```python def cancel_current_search(self): """取消当前搜索定时器""" if hasattr(self, 'search_timer') and self.search_timer is not None: try: # 检查定时器是否还存活 if self.search_timer.is_alive(): self.search_timer.shutdown() rospy.loginfo("搜索定时器已取消") except Exception as e: rospy.logerr("取消定时器时出错: %s", e) finally: # 无论是否成功，都将定时器置为None self.search_timer = None # 停止旋转 twist = Twist() self.cmd_vel_pub.publish(twist) ``` 3. 确保在`yolo_callback`中检测到目标时，只调用一次`cancel_current_search`，然后进入目标跟踪状态。 4. 在`handle_search_timeout`方法中，也要注意在取消定时器后将`self.search_timer`置为None，避免重复取消。 5. 在`start_searching`方法中，创建定时器时，确保将`self.search_timer`设置为新创建的定时器。 因此，我们重点修改两处： 第一处：删除`yolo_image_callback`中的`self.cancel_current_search()`调用。 第二处：重写`cancel_current_search`方法，避免对None调用方法。 修改后的代码： 修改`cancel_current_search`方法： ```python def cancel_current_search(self): """安全地取消搜索定时器""" # 检查是否存在定时器对象 if hasattr(self, 'search_timer') and self.search_timer is not None: try: # 检查定时器是否还存活 if self.search_timer.is_alive(): self.search_timer.shutdown() rospy.loginfo("搜索定时器已取消") except Exception as e: rospy.logerr("取消定时器时出错: %s", str(e)) finally: # 无论成功与否，都置为None self.search_timer = None # 停止旋转 try: twist = Twist() self.cmd_vel_pub.publish(twist) except Exception as e: rospy.logerr("发布停止命令时出错: %s", str(e)) ``` 同时，在`yolo_image_callback`中，注释掉或删除调用`self.cancel_current_search()`的那一行。 另外，在`start_searching`方法中，创建定时器时，我们这样写： ```python def start_searching(self): ... # 原有代码 # 设置定时器 self.search_timer = rospy.Timer(rospy.Duration(self.search_timeout), self.handle_search_timeout, oneshot=True) ``` 在`handle_search_timeout`方法中，我们也要注意，因为超时后我们会进行下一步操作，然后定时器已经触发，所以不需要再取消，但我们可以在这里将`self.search_timer`置为None，因为定时器是一次性的，触发后自动失效。但是为了安全，我们可以在处理超时后置为None： ```python def handle_search_timeout(self, event): """处理搜索超时""" # 如果当前状态不是SEARCHING，则忽略 if self.current_state != self.STATE_SEARCHING: return # 首先将定时器置为None，避免重复处理 if self.search_timer is not None: # 注意：定时器是一次性的，已经触发，我们不需要再shutdown，但可以置为None self.search_timer = None ... # 后续处理逻辑 ``` 但更安全的做法是，在`cancel_current_search`中我们已经处理了定时器的取消和置None，而超时处理函数中，我们不再重复取消，而是直接处理超时逻辑。所以，在超时处理函数中，我们只需要将状态转换和下一步导航做好即可，定时器已经自动失效（oneshot=True），我们只需置None。 因此，在超时回调中，我们可以将`self.search_timer`置为None，表示定时器已经处理完毕： ```python def handle_search_timeout(self, event): if self.current_state != self.STATE_SEARCHING: rospy.loginfo("搜索超时被忽略，当前状态: %s", self.current_state) return rospy.logwarn("航点 {} 搜索超时".format(self.waypoint_index+1)) # 标记定时器已处理 self.search_timer = None ... # 后续代码 ``` 但是，考虑到在超时回调中，定时器已经触发（即已经完成），所以我们可以安全地将`self.search_timer`置为None。 总结修改点： 1. 在`cancel_current_search`中安全地取消定时器并置None。 2. 在`handle_search_timeout`中，将`self.search_timer`置为None（因为已经处理了超时，定时器失效）。 3. 在`yolo_image_callback`中，删除`self.cancel_current_search()`的调用。 这样，我们避免了在目标跟踪阶段重复取消定时器，同时也避免了在定时器为None时调用其方法。 请根据以上修改代码，特别是删除`yolo_image_callback`中的`cancel_current_search`调用，并更新`cancel_current_search`和`handle_search_timeout`方法。 如果问题仍然存在，请检查代码行号是否对应，确保修改后的代码被正确运行。</think>### 错误分析与解决方案 您遇到的错误是由于在 `yolo_image_callback` 方法中调用了 `cancel_current_search()`，但这个方法在目标跟踪状态下是不必要的，并且会导致定时器访问错误。让我们彻底解决这个问题： #### 根本原因分析： 1. **不恰当的调用位置**： ```python def yolo_image_callback(self, msg): # ... self.cancel_current_search() # 错误：在目标跟踪中调用搜索取消 ``` 在目标跟踪状态下调用搜索取消是不必要的，因为此时搜索已经完成 2. **定时器状态管理问题**： - 在目标识别后，定时器已被取消但未正确置为 `None` - 后续访问 `is_alive()` 时定时器对象已为 `None` 3. **状态机边界不清晰**： - 搜索状态和目标跟踪状态没有明确分离 - 回调函数没有根据当前状态过滤处理 ### 完整修复方案： ```python # 修改 yolo_image_callback 方法 - 移除不必要的 cancel_current_search 调用 def yolo_image_callback(self, msg): """处理目标跟踪图像""" # 重要：只处理目标跟踪状态 if self.current_state != self.STATE_FOUND_TARGET or not self.target_object: return try: cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") except CvBridgeError as e: rospy.logerr("图像转换错误: %s", str(e)) return # 翻转图像 cv_image = cv2.flip(cv_image, 1) # 计算目标位置 target_center_x = (self.xmin + self.xmax) // 2 target_width = self.xmax - self.xmin frame_center_x = cv_image.shape[1] // 2 # 视觉控制逻辑 twist = Twist() # 横向控制(转向) lateral_error = target_center_x - frame_center_x if abs(lateral_error) > 50: twist.angular.z = 0.005 * lateral_error else: twist.angular.z = 0.0 # 纵向控制(前进/停止) if target_width < 100: # 目标太小，继续前进 twist.linear.x = 0.2 # 降低速度 else: # 到达目标面前 twist.linear.x = 0.0 twist.angular.z = 0.0 rospy.loginfo("已到达目标 %s 面前!", self.target_object) self.status_pub.publish("ARRIVED_AT_TARGET") # 播放目标音频 audio_file = self.audio_files.get(self.target_object) if audio_file and os.path.exists(audio_file): threading.Thread(target=self.play_audio_thread, args=(audio_file,)).start() # 停止当前运动 self.cmd_vel_pub.publish(twist) # 导航到任务2终点 rospy.loginfo("前往任务2终点...") self.navigate_to_waypoint(self.WAYPOINT_TASK2_END) # 重置目标状态 self.target_object = None # 取消图像订阅 if self.image_sub: try: self.image_sub.unregister() except Exception as e: rospy.logerr("取消订阅图像时出错: %s", str(e)) finally: self.image_sub = None # 确保状态转换 self.current_state = self.STATE_NAVIGATING # 安全发布控制命令 try: self.cmd_vel_pub.publish(twist) except Exception as e: rospy.logerr("发布控制命令时出错: %s", str(e)) # 修改 cancel_current_search 方法 - 添加完整的状态检查 def cancel_current_search(self): """安全地取消搜索定时器""" # 只取消搜索状态下的定时器 if self.current_state != self.STATE_SEARCHING: return # 安全检查定时器 if hasattr(self, 'search_timer') and self.search_timer is not None: try: # 检查定时器是否存活 if hasattr(self.search_timer, 'is_alive') and callable(self.search_timer.is_alive): if self.search_timer.is_alive(): rospy.loginfo("取消搜索定时器") self.search_timer.shutdown() except Exception as e: rospy.logerr("取消定时器时出错: %s", str(e)) finally: # 无论成功与否，都置为None self.search_timer = None # 安全停止旋转 try: twist = Twist() self.cmd_vel_pub.publish(twist) except Exception as e: rospy.logerr("停止运动时出错: %s", str(e)) # 修改 yolo_callback 方法 - 添加状态过滤 def yolo_callback(self, msg): """处理YOLO检测结果""" # 只处理搜索状态 if self.current_state != self.STATE_SEARCHING: return test1_targets = self.test1_categories.get(self.qr_result, []) for bbox in msg.bounding_boxes: if bbox.Class in test1_targets: rospy.loginfo("发现目标: %s", bbox.Class) self.target_object = bbox.Class self.xmin = bbox.xmin self.ymin = bbox.ymin self.xmax = bbox.xmax self.ymax = bbox.ymax # 取消搜索定时器 self.cancel_current_search() # 更新状态 self.current_state = self.STATE_FOUND_TARGET self.status_pub.publish("TARGET_FOUND") # 订阅图像用于目标跟踪 if self.image_sub is None: try: self.image_sub = rospy.Subscriber( '/usb_cam/image_raw', Image, self.yolo_image_callback, queue_size=1 # 减少队列积压 ) rospy.loginfo("已订阅图像用于目标跟踪") except Exception as e: rospy.logerr("创建图像订阅时出错: %s", str(e)) break ``` ### 关键改进说明： 1. **状态过滤增强**： - 在所有回调函数开头添加状态检查 - `yolo_image_callback` 只处理 `STATE_FOUND_TARGET` 状态 - `yolo_callback` 只处理 `STATE_SEARCHING` 状态 - `cancel_current_search` 只处理 `STATE_SEARCHING` 状态 2. **移除错误调用**： - 完全删除 `yolo_image_callback` 中的 `cancel_current_search()` 调用 - 确保目标跟踪逻辑独立于搜索逻辑 3. **健壮的定时器管理**： - 添加多层安全检查（`is not None`, `hasattr`, `callable`） - 使用 `try-except-finally` 确保资源释放 - 在 `finally` 块中强制置为 `None` 4. **资源优化**： - 图像订阅使用 `queue_size=1` 避免积压 - 添加订阅前的空值检查 - 状态转换后立即取消不需要的资源 ### 状态机设计优化： ```python # 在 __init__ 中添加状态验证方法 def validate_state_transition(self, new_state): """验证状态转换是否有效""" valid_transitions = { self.STATE_IDLE: [self.STATE_NAVIGATING], self.STATE_NAVIGATING: [self.STATE_ARRIVED], self.STATE_ARRIVED: [self.STATE_SCANNING, self.STATE_SEARCHING, self.STATE_NAVIGATING], self.STATE_SCANNING: [self.STATE_PLAYING], self.STATE_PLAYING: [self.STATE_NAVIGATING], self.STATE_SEARCHING: [self.STATE_FOUND_TARGET, self.STATE_NAVIGATING], self.STATE_FOUND_TARGET: [self.STATE_NAVIGATING], # 添加其他状态转换... } if self.current_state not in valid_transitions: rospy.logwarn("无效的当前状态: %s", self.current_state) return False if new_state not in valid_transitions[self.current_state]: rospy.logwarn("无效的状态转换: %s → %s", self.current_state, new_state) return False return True # 修改状态设置方法 def set_state(self, new_state): """安全设置新状态""" if self.validate_state_transition(new_state): old_state = self.current_state self.current_state = new_state rospy.loginfo("状态转换: %s → %s", old_state, new_state) else: rospy.logwarn("拒绝无效状态转换: %s → %s", self.current_state, new_state) # 使用示例 # 替换所有 self.current_state = ... 为 self.set_state(...) self.set_state(self.STATE_FOUND_TARGET) ``` ### 错误预防策略： 1. **状态机验证**：添加状态转换验证方法 2. **回调过滤**：所有回调开头检查当前状态 3. **资源生命周期管理**： ```python def cleanup_resources(self): """清理所有资源""" # 取消定时器 if self.search_timer is not None: try: if self.search_timer.is_alive(): self.search_timer.shutdown() except: pass finally: self.search_timer = None # 取消订阅 if self.image_sub: try: self.image_sub.unregister() except: pass finally: self.image_sub = None # 停止运动 try: self.cmd_vel_pub.publish(Twist()) except: pass ``` 4. **日志增强**：添加详细的调试日志 这些修改将彻底解决您遇到的 `AttributeError` 问题，并创建一个更加健壮的状态机架构，防止类似错误再次发生。