修改 orb-slam3 中的 ros_mono.cc 以使用 /camera/color/image_raw 话题发布的视频图像信息ros::NodeHandle nodeHandler;ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);12修改为ros::NodeHandle nodeHandler;// ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/color/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);123AI写代码然后修改 yaml 配置文件，编译运行即可。

### 修改 `ros_mono.cc` 订阅 `/camera/color/image_raw` 并调整 YAML 配置 #### 1. 修改 `ros_mono.cc` 文件 在 ORB-SLAM3 中，`ros_mono.cc` 是用于单目相机的 ROS 节点实现。要让该节点订阅 `/camera/color/image_raw` 主题，需修改代码中的主题名称。 以下是具体的修改方法： ```cpp // 原始代码可能如下所示： image_transport::ImageTransport it(nh); image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/camera/0", 1, &MonoVO::GrabImage, (MonoVO*)&SLAM); // 修改后的代码应改为： image_transport::ImageTransport it(nh); image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/camera/color/image_raw", 1, &MonoVO::GrabImage, (MonoVO*)&SLAM); ``` 上述代码中，将原始的主题名 `/camera/0` 更改为 `/camera/color/image_raw`[^1]。 --- #### 2. 更新 YAML 配置文件 YAML 配置文件定义了相机参数以及 SLAM 系统的行为。对于 RGB-D 或单目相机的应用场景，通常需要编辑对应传感器类型的配置文件（如 `mono.yaml` 或其他自定义命名的 YAML 文件）。假设您正在使用单目相机模式，则可以参考以下步骤更新 YAML 文件的内容。 ##### 示例 YAML 配置 (`mono.yaml`) ```yaml # Camera calibration parameters Camera.fx: 609.8435702629801 # Focal length in pixels along the x-axis Camera.fy: 609.8435702629801 # Focal length in pixels along the y-axis Camera.cx: 327.0229034423828 # Principal point offset in x direction Camera.cy: 239.504298400879 # Principal point offset in y direction # Image resolution Camera.width: 640 # Width of image in pixels Camera.height: 480 # Height of image in pixels # Camera frames per second Camera.fps: 30 # Frames per second # Vocabulary file path VocFile: ../Vocabulary/ORBvoc.txt # Sensor type ("MONOCULAR", "STEREO", etc.) Sensor: MONOCULAR # Specify sensor as monocular camera mode # Other settings... ``` 注意：以上参数仅为示例，请根据实际使用的摄像头校准结果替换这些值[^2]。 --- #### 3. 编译与运行 完成源码和配置文件的修改后，重新编译项目以应用更改。 ##### 步骤说明 - **设置环境变量** 如果尚未将 ORB_SLAM3 的路径添加到 `ROS_PACKAGE_PATH`，请执行以下命令将其加入： ```bash echo "export ROS_PACKAGE_PATH=\${ROS_PACKAGE_PATH}:/path/to/orb_slam3_ws/src/" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - **构建项目** 进入 ORB_SLAM3 的根目录并执行以下脚本： ```bash cd /path/to/ORBSLAM3/ chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh ``` 如果一切正常，应该不会遇到错误提示。如果有任何问题，请仔细检查 CMakeLists 和依赖项安装情况[^3]。 - **启动 ROS 节点** 启动之前确保有发布 `/camera/color/image_raw` 数据流的节点运行（例如 Realsense D435i 设备驱动程序），随后通过以下指令加载 Mono VO 节点： ```bash roslaunch ORB_SLAM3 mono.launch vocab_path:=../Vocabulary/ORBvoc.txt settings_path:=../Examples/Monocular/mono.yaml ``` --- ###