我最近在学习激光雷达SLAM。我安装了ubuntu22.04并且根据博主鱼香ros的一键安装了ros2 humble版本。为了运行lego loam，我在github上找到了博主鱼香ros改写的lego loam humble版，并且我已经成功编译。但是rviz中并没有轨迹，于是我下载了原作者的bag文件并将其转换成了.bd3文件，但仍然没有轨迹。第一个终端窗口：lei@leiguoguo:~/ros2_ws$ ros2 launch lego_loam_sr run.launch.py [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/lei/.ros/log/2025-06-17-10-36-39-658661-leiguoguo-7646 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [lego_loam_sr-1]: process started with pid [7647] [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7649] [INFO] [static_transform_publisher-3]: process started with pid [7651] [INFO] [static_transform_publisher-4]: process started with pid [7653] [INFO] [rviz2-5]: process started with pid [7655] [static_transform_publisher-4] RCUTILS_CONSOLE_STDOUT_LINE_BUFFERED is now ignored. Please set RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT and RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM to control the stream and the buffering of log messages. [static_transform_publisher-3] RCUTILS_CONSOLE_STDOUT_LINE_BUFFERED is now ignored. Please set RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT and RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM to control the stream and the buffering of log messages. [static_transform_publisher-2] RCUTILS_CONSOLE_STDOUT_LINE_BUFFERED is now ignored. Please set RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT and RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM to control the stream and the buffering of log messages. [static_transform_publisher-3] [WARN] [1750127799.715366258] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments [static_transform_publisher-4] [WARN] [1750127799.715367461] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments [static_transform_publisher-2] [WARN] [1750127799.715368389] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments [rviz2-5] RCUTILS_CONSOLE_STDOUT_LINE_BUFFERED is now ignored. Please set RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT and RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM to control the stream and the buffering of log messages. [rviz2-5] Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway. [lego_loam_sr-1] RCUTILS_CONSOLE_STDOUT_LINE_BUFFERED is now ignored. Please set RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT and RCUTILS_LOGGING_BUFFERED_STREAM to control the stream and the buffering of log messages. [static_transform_publisher-3] [INFO] [1750127799.736069007] [base_link_to_camera]: Spinning until stopped - publishing transform [static_transform_publisher-3] translation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000') [static_transform_publisher-3] rotation: ('-0.499999', '-0.500000', '-0.500000', '0.500001') [static_transform_publisher-3] from 'camera' to 'base_link' [static_transform_publisher-4] [INFO] [1750127799.736074443] [velodyne_to_base_link]: Spinning until stopped - publishing transform [static_transform_publisher-4] translation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000') [static_transform_publisher-4] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000') [static_transform_publisher-4] from 'base_link' to 'velodyne' [static_transform_publisher-2] [INFO] [1750127799.736076789] [camera_init_to_map]: Spinning until stopped - publishing transform [static_transform_publisher-2] translation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000') [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.500000', '0.499999', '0.500000', '0.500001') [static_transform_publisher-2] from 'map' to 'camera_init' [lego_loam_sr-1] [INFO] [1750127799.756201716] [image_projection]: ----> Started. [lego_loam_sr-1] [INFO] [1750127799.756278719] [feature_association]: ----> Started. [lego_loam_sr-1] [INFO] [1750127799.756287725] [map_optimization]: ----> Started. [lego_loam_sr-1] [INFO] [1750127799.756294112] [transform_fusion]: ----> Started. [rviz2-5] [INFO] [1750127801.783291447] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED [rviz2-5] [INFO] [1750127801.783409655] [rviz2]: OpenGl version: 4.6 (GLSL 4.6) [rviz2-5] [INFO] [1750127801.796149614] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED ros2 launch lego_loam /home/lei/ros2_ws/src/LeGO-LOAM-ROS2/LeGO-LOAM/launch/run.launch.py [INFO] [rviz2-5]: process has finished cleanly [pid 7655] 第二个终端创窗口：lei@leiguoguo:~/ros2_ws$ source /opt/ros/humble/setup.bash lei@leiguoguo:~/ros2_ws$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash lei@leiguoguo:~/ros2_ws$ ros2 bag play /home/lei/ros2_bag [INFO] [1750127971.316237348] [rosbag2_storage]: Opened database '/home/lei/ros2_bag/ros2_bag.db3' for READ_ONLY. [INFO] [1750127971.316356460] [rosbag2_player]: Set rate to 1 [WARN] [1750127971.319173825] [rosbag2_player]: Ignoring a topic '/rosout', reason: Something went wrong loading the typesupport library for message type rosgraph_msgs/Log. Library could not be found.. [WARN] [1750127971.319306206] [rosbag2_player]: Ignoring a topic '/rosout_agg', reason: Something went wrong loading the typesupport library for message type rosgraph_msgs/Log. Library could not be found.. [INFO] [1750127971.328125593] [rosbag2_player]: Adding keyboard callbacks. [INFO] [1750127971.328146451] [rosbag2_player]: Press SPACE for Pause/Resume [INFO] [1750127971.328154723] [rosbag2_player]: Press CURSOR_RIGHT for Play Next Message [INFO] [1750127971.328161427] [rosbag2_player]: Press CURSOR_UP for Increase Rate 10% [INFO] [1750127971.328167456] [rosbag2_player]: Press CURSOR_DOWN for Decrease Rate 10% [INFO] [1750127971.328443036] [rosbag2_storage]: Opened database '/home/lei/ros2_bag/ros2_bag.db3' for READ_ONLY. 第三个终端窗口：lei@leiguoguo:~/ros2_ws$ sudo apt update [sudo] lei 的密码： 命中:1 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy InRelease 获取:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] 命中:4 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu jammy InRelease 命中:3 https://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease 命中:5 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy-updates InRelease 命中:6 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy-backports InRelease 命中:7 http://mirrors.huaweicloud.com/repository/ubuntu jammy-security InRelease 已下载 4,682 B，耗时 7秒 (653 B/s) 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树... 完成 正在读取状态信息... 完成 有 268 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。 lei@leiguoguo:~/ros2_ws$ cd .. lei@leiguoguo:~$ sudo apt install --reinstall ros-humble-rosgraph-msgs 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树... 完成 正在读取状态信息... 完成 升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，重新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 268 个软件包未被升级。 需要下载 36.2 kB 的归档。 解压缩后会消耗 0 B 的额外空间。 获取:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rosgraph-msgs amd64 1.2.1-1jammy.20250607.025930 [36.2 kB] 已下载 36.2 kB，耗时 1秒 (39.1 kB/s) (正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 262567 个文件和目录。) 准备解压 .../ros-humble-rosgraph-msgs_1.2.1-1jammy.20250607.025930_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rosgraph-msgs (1.2.1-1jammy.20250607.025930) 并覆盖 (1.2.1-1jammy.20250607.025930) ... 正在设置 ros-humble-rosgraph-msgs (1.2.1-1jammy.20250607.025930) ... 正在处理用于 libc-bin (2.35-0ubuntu3.8) 的触发器 ...
时间: 2025-08-01 19:35:55 浏览: 15
<think>我们正在解决两个问题：1.在ROS2Humble环境下运行lego_loam时，rviz中没有轨迹。2.rosbag播放过程中出现关于rosgraph_msgs/Log类型支持库缺失的警告。首先，我们需要明确这两个问题可能的原因。###问题1:rviz中没有轨迹在运行lego_loam时，rviz中看不到轨迹，可能的原因包括：-轨迹发布的topic没有被正确订阅。-轨迹消息类型不支持或未正确安装。-lego_loam节点没有正确发布轨迹。###问题2:rosgraph_msgs/Log类型支持库缺失的警告这个警告表明在播放rosbag时，rosbag2_player无法加载rosgraph_msgs/Log的类型支持库。可能的原因：-`rosgraph_msgs`包未安装或未正确安装。-环境变量未正确设置，导致动态库加载失败。-rosbag2在播放时没有找到对应的类型支持。由于lego_loam原本是为ROS1设计的，我们在ROS2中使用可能需要借助桥接（bridge）或者已经有人将其移植到ROS2。因此，我们假设你正在使用一个已经移植到ROS2的lego_loam版本（例如，https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR或类似项目）。###解决方案####步骤1:确保安装必要的ROS2包首先，确保安装了`rosgraph_msgs`，因为它是ROS2的核心消息包之一。在ROS2Humble中，它应该已经随基础安装一起安装了。但为了确保，可以运行：```bashsudoaptinstallros-humble-rosgraph-msgs```####步骤2:检查环境变量确保你的工作空间已经正确构建，并且环境变量已经设置。在运行任何节点之前，执行：```bashsource/opt/ros/humble/setup.bashsource<your_workspace>/install/setup.bash```####步骤3:解决rosgraph_msgs/Log类型支持问题如果警告仍然存在，可能是因为rosbag2在播放时没有正确加载类型支持。尝试以下方法：-明确包含`/rosout`topic进行播放。但通常`/rosout`是系统topic，可能会被自动记录。我们更关心的是类型支持库的加载。-检查类型支持库是否存在。在ROS2中，消息的类型支持库位于`/opt/ros/humble/lib`下，例如`librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_cpp.so`。确保这些文件存在。-如果使用自己编译的`rosgraph_msgs`，请确保已经正确编译并安装到工作空间中。####步骤4:解决rviz中无轨迹的问题在rviz中显示轨迹，通常需要添加一个`Path`显示类型，并订阅相应的轨迹topic（例如`/trajectory`或`/path`）。请按照以下步骤检查：1.确保lego_loam节点正在发布轨迹。使用以下命令查看topic列表：```bashros2topiclist```查找类似`/trajectory`或`/path`的topic。2.如果存在轨迹topic，使用以下命令查看是否有数据发布：```bashros2topicecho/trajectory--no-arr```如果没有任何输出，说明lego_loam节点没有发布轨迹数据。3.在rviz中，点击`Add`按钮，选择`Path`，然后在`Path`的`Topic`栏中输入轨迹topic的名称。4.如果轨迹topic的消息类型是ROS1的类型（例如`nav_msgs/Path`），那么你需要使用`ros1_bridge`将其桥接到ROS2。因为lego_loam可能是ROS1节点，而rviz是ROS2的。确保你已经启动了相应的桥接。5.如果你使用的是已经移植到ROS2的lego_loam，那么它应该发布ROS2的`nav_msgs/msg/Path`消息。在rviz中，确保你选择的消息类型是`nav_msgs/msg/Path`。####步骤5:运行lego_loam和rosbag在播放rosbag时，确保使用正确的参数。例如，播放bag文件：```bashros2bagplay<bag_file>```如果遇到类型支持问题，可以尝试重新记录bag文件，并确保记录时包含了`/rosout`和所需的轨迹topic。####步骤6:重新编译工作空间如果进行了代码修改或安装了新的依赖，重新编译工作空间：```bashcolconbuild--symlink-install```###示例：在rviz中添加Path显示1.启动rviz：```bashros2runrviz2rviz2```2.点击`Add`按钮，选择`Bytopic`，找到轨迹topic（例如`/trajectory`），选择`Path`并点击`OK`。3.设置`FixedFrame`为轨迹的参考系（例如`map`或`odom`）。###处理警告的额外建议如果仍然遇到`rosgraph_msgs/Log`类型支持的问题，可以尝试以下方法：-检查`LD_LIBRARY_PATH`是否包含ROS2的库路径：```bashecho$LD_LIBRARY_PATH```应该包含`/opt/ros/humble/lib`。-尝试显式加载类型支持库，但通常这是自动完成的。-如果问题持续，考虑重新安装ROS2Humble的基础包。###相关问题1.如何在ROS2中桥接ROS1的topic？2.如何调试ROS2中rviz不显示消息的问题？3.如何解决ROS2rosbag2播放时的类型支持错误？</think>### 解决 ROS2 Humble 环境下 lego_loam 的轨迹显示和类型支持问题
#### 一、解决 rviz 无轨迹问题（核心步骤）
1. **检查轨迹发布状态**
```bash
# 查看轨迹话题是否存在
ros2 topic list | grep path
# 检查轨迹数据发布（替换实际话题名）
ros2 topic echo /lego_loam/trajectory
```
2. **验证坐标系设置**
```bash
# 检查TF树完整性
ros2 run tf2_tools view_frames
```
- 在生成的 `frames.pdf` 中确认 `map->odom->base_link` 的坐标系链完整
- 在 rviz 中设置 `Fixed Frame` 为 `map` 坐标系
3. **添加 Path 显示**
```bash
# 在 rviz 中：
Add > By Topic > 选择 /lego_loam/trajectory > Path
```
- 设置 `Color` 为醒目颜色（如红色）
- 确认 `Buffer` 值 > 100（保留足够轨迹点）
4. **检查节点配置**
修改 lego_loam 启动文件（示例）：
```xml
<!-- 确保发布轨迹的配置存在 -->
<node pkg="lego_loam" exec="transformMaintenance" output="screen">
<param name="publish_trajectory" value="true"/> <!-- 关键参数 -->
</node>
```
#### 二、解决 rosgraph_msgs/Log 类型支持缺失问题
1. **安装缺失的核心消息包**
```bash
sudo apt install ros-humble-rosgraph-msgs
```
2. **重建类型支持库**
```bash
# 重新生成消息类型支持
ros2 run rosidl_typesupport_c rosidl_typesupport_c --generate
# 验证类型支持
ros2 interface show rosgraph_msgs/msg/Log
```
应显示类似输出：
```plaintext
std_msgs/Header header
uint8 level
string name
string msg
...
```
3. **显式加载类型库（临时方案）**
```bash
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/humble/lib:$LD_LIBRARY_PATH
ros2 bag play your_bag.db3 --remap /rosout:=/rosout_ignored
```
4. **永久修复包依赖**
在 `package.xml` 中添加：
```xml
<depend>rosgraph_msgs</depend>
```
重新编译：
```bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```
#### 三、完整验证流程
1. **启动 lego_loam**
```bash
ros2 launch lego_loam run.launch.py
```
2. **播放 bag 文件**
```bash
ros2 bag play your_bag.db3 \
--topics /points_raw /imu/data \
--remap /rosout:=/rosout_ignored
```
3. **rviz 显示检查**
```bash
ros2 run rviz2 rviz2 -d src/LeGO-LOAM-ROS2/rviz/lego_loam.rviz
```
- 确认 `Path` 显示已启用
- 检查 `TF` 显示无断裂
> **注意**：lego_loam 作为 ROS1 移植项目，需确保使用兼容 ROS2 的分支（如 [facontidavide/LeGO-LOAM-BOR](https://github.com/facontidavide/LeGO-LOAM-BOR)）[^1]。
#### 四、调试技巧
1. **检查类型注册**
```bash
ros2 topic info /rosout --verbose
```
应包含：
```plaintext
Type: rosgraph_msgs/msg/Log
```
2. **强制重新生成类型支持**
```bash
sudo rm -rf ~/.ros/rosidl_typesupport_c/*
ros2 daemon stop
```
3. **查看动态库加载**
```bash
ldd /opt/ros/humble/lib/rosbag2_player/ros2bag | grep rosgraph
```
应有类似输出：
```plaintext
librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_c.so => /opt/ros/humble/lib/librosgraph_msgs__rosidl_typesupport_c.so
```
#### 五、备选方案
若问题持续，尝试：
```bash
# 完全重建工作空间
rm -rf build install log
colcon build --symlink-install
# 使用桥接方案（ROS1/ROS2混合环境）
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics
```
---
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- nginx：是一个高性能的HTTP和反向代理服务器，常用于优化静态内容的分发。
- openmediavault引擎：指的是OpenMediaVault的核心服务。
- rrdcached：用于收集和缓存性能数据，这些数据可以被rrdtool图形化工具读取。
- collectd：是一个守护进程，用于收集系统性能和提供各种存储方式和传输方式来存储所收集的数据。
为了访问服务，需要在浏览器中输入"http:// IP_OF_DOCKER"，其中`IP_OF_DOCKER`指的是运行Docker容器的主机IP地址。
描述中还提到了一个步骤：“在System-> Network-> Interfaces中添加带有dhcp的eth0”，这指的是需要在OpenMediaVault的Web管理界面中配置网络接口。`eth0`是网络接口的名称，通常代表第一个以太网接口。DHCP（动态主机配置协议）是一种自动为网络中的设备分配IP地址的协议，这样设备就可以连接网络并开始通信，无需手动配置IP地址。
【压缩包子文件的文件名称列表】中的“docker-images-openmediavault-master”暗示了这是一个包含Docker镜像文件的代码仓库。通常，“master”分支是代码的主分支，包含了代码库中最新且通常是最稳定的版本。用户可以通过克隆该仓库到本地来获取所有相关的Dockerfile、配置脚本及依赖文件，以便能够自行构建和运行OpenMediaVault的Docker镜像。
综上所述，这些知识点涵盖了从基本的Docker概念、Docker命令行操作、OpenMediaVault服务启动和管理，到具体的网络配置及Docker仓库操作，都是进行Docker化OpenMediaVault部署的关键步骤。
小红书文案提取一步到位：coze工作流操作全攻略
# 1. coze工作流概述
工作流系统是企业信息化和数字化转型的核心组件之一，它通过自动化流程管理提升效率，确保业务流程的顺畅执行。coze工作流作为当前市场上较为先进的工作流解决方案，它不仅仅是一套软件工具，更是一个集成化的平台，旨在通过流程自动化和智能化提升企业运营效率。
coze工作流的引入不仅有助于标准化和优化企业的业务流程，还可以通过可配置的流程设计，满足不同部门的特定需求。在组织的业务流程中
戴尔R630设置来电自动开机
<think>嗯，用户需要设置Dell R630服务器在断电恢复后自动开机。这个问题很实用，特别是对于托管在机房或需要远程管理的服务器来说，电源恢复后自动启动能减少运维压力。
从用户提到的R630型号来看，这是Dell PowerEdge系列的主流机型，设置方法应该和其他同代服务器类似。用户可能遇到意外断电后需要手动开机的情况，这会影响服务可用性。
我回忆Dell服务器的电源管理逻辑：主要有两个关键设置点。首先是BIOS里的电源恢复策略，选项包括"保持关机"、"自动开机"和"恢复断电前状态"。其次是iDRAC远程管理卡里的设置，这个更灵活但需要配置网络。
用户可能不熟悉服务器管理，所以需
React-Glide：掌握React轻量级多用途轮播模块
React-glide是一个专为React框架设计的内置多用途轮播模块，它允许开发者在网页中轻松地实现图片或内容的轮播效果。轮播图是一种常见的网页元素，常用于展示一系列的图片或内容，以轮动的方式切换显示，以达到吸引用户注意和提供信息的功能。
首先，需要了解React框架。React是由Facebook开发的一个用于构建用户界面的JavaScript库，它遵循组件化思想，能够将复杂的应用分解成小型的、独立的、可复用的组件。React-glide正是建立在React组件化的基础上，提供了一个轻量级且功能丰富的轮播组件。
安装React-glide非常简单，可以通过npm（Node Package Manager）这个包管理器进行安装。npm是目前流行的JavaScript包管理工具，它能够帮助开发者快速找到合适的库，管理项目依赖，并且能够方便地进行版本控制。安装命令为：
```bash
$ npm install react-glide
```
安装完成后，开发者可以将react-glide作为一个依赖模块引入到React项目中。在组件页面顶部导入模块时，需要同时导入Glide组件以及对应的样式文件。在React中，导入组件和样式的语句如下：
```javascript
import { Glide } from 'react-glide';
import 'react-glide/lib/reactGlide.css';
```
在使用时，Glide组件充当一个包装器，它能够包裹任何类型的元素。通常，轮播组件中会包含多个图片元素，Glide会自动管理这些图片的显示逻辑。例如，以下是一个基本的使用示例：
```jsx
< Glide >
< img src = 'http://path/to/image/url' />
< img src = 'http://path/to/image/url2' />
< img src = 'http://path/to/image/url3' />
< /Glide >
```
在上述代码中，`<Glide>`标签内可以添加任意数量的子元素（通常是`<img>`标签），而Glide组件则会负责这些子元素的轮播展示。
react-glide的轮播组件也支持自定义配置选项，以满足不同场景下的需求。这些选项可以作为属性传递给Glide组件。例如，你可以设置轮播的自动播放间隔、切换动画效果、轮播方向等。具体的属性配置方法需要查阅react-glide的文档。
另外，提到的“种类”和“interface GlideProps”表明react-glide支持TypeScript。TypeScript是JavaScript的一个超集，它在JavaScript的基础上添加了类型系统和对ES6+的新特性的支持。TypeScript最终会被编译成JavaScript代码。使用TypeScript的优势在于能够在开发阶段就发现类型相关的错误，提升代码的健壮性和可维护性。而`GlideProps`可能是指Glide组件可以接收的属性接口，具体如何使用，需要结合TypeScript的类型定义和接口特性来确定。
最后，提到的“压缩包子文件的文件名称列表”中，`react-glide-master`很可能是压缩包的名称。在项目构建和发布过程中，通常会将项目文件打包成一个或多个压缩文件，以便于传输和部署。这种命名方式表明这个压缩文件中包含的是react-glide项目的主分支（master branch）的源代码。
综上所述，react-glide作为一个专为React框架设计的轮播组件，极大地简化了轮播功能的实现过程。开发者只需要通过简单的配置和少量的代码，就可以在React应用中实现美观且功能丰富的轮播效果。无论是用于图片展示、内容更新、引导教程还是广告轮播，react-glide都是一个不错的选择。