px4 gazebo ros联合仿真

### 设置和运行 PX4 Gazebo ROS 联合仿真环境 #### 安装依赖项 为了确保所有组件能够正常工作，安装必要的依赖包至关重要。这包括编译工具链和其他必需的库文件。 对于Ubuntu系统而言，可以通过以下命令来获取所需的基础软件包： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ build-essential \ cmake \ git \ wget \ python3-pip \ python3-setuptools \ python3-wheel \ ninja-build ``` #### 获取源码并初始化仓库 克隆PX4源代码到本地计算机上，并通过`git clone`指令下载官方存储库中的最新版本。接着利用`px4_clone.sh`脚本简化这一过程，它会自动拉取所有的子模块以及所需的第三方库。 ```bash cd ~ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive ``` #### 编译PX4固件 进入PX4项目目录后执行如下命令来进行编译操作。这里选择了针对模拟器优化过的默认目标平台——sitl_default。 ```bash cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo ``` #### 启动Gazebo仿真环境 一旦编译成功，则可以直接启动带有特定飞行器模型的世界场景。下面的例子展示了如何加载iris多旋翼无人机在一个简单的户外环境中起飞。 ```bash make px4_sitl_default gazebo_iris__empty_world ``` #### MAVROS节点配置 MAVLink通信协议是连接地面站与自动驾驶仪之间的桥梁，在此之上构建而成的就是mavros节点。遵循官方文档指导完成二进制形式下的快速部署[^2]。 1. 添加PPA源以便于后续安装稳定版软件包； 2. 更新APT缓存同步最新的索引记录； 3. 执行apt-get install mavros*以获得完整的功能集合； ```bash sudo add-apt-repository ppa:vooon/mavros-vivid sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-mavros* ``` #### 运行ROS节点并与PX4交互 当一切准备就绪之后就可以尝试发布一些控制指令给虚拟机内的自驾仪实例了。比如发送离地悬停请求或者改变当前姿态角等动作。 ```python import rospy from geometry_msgs.msg import PoseStamped rospy.init_node('pose_setpoint_publisher') pub = rospy.Publisher('/fmu/in/vehicle_local_position_setpoint', PoseStamped, queue_size=10) rate = rospy.Rate(20) # Hz while not rospy.is_shutdown(): msg = PoseStamped() msg.header.stamp = rospy.Time.now() # Set desired position here msg.pose.position.x = 0.0 msg.pose.position.y = 0.0 msg.pose.position.z = -5.0 pub.publish(msg) rate.sleep() ```