ros neotic安装gazebo
时间: 2025-03-24 10:14:28 浏览: 76
### 如何在 ROS Noetic 下正确安装 Gazebo 模拟器
为了在 ROS Noetic 中正确安装 Gazebo 模拟器,可以遵循官方文档中的指南[^1]。以下是具体的实现方法:
#### 安装依赖项
首先,确保系统的软件源已更新并启用了 Universe 软件仓库。可以通过运行以下命令来完成此操作:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
```
#### 安装 Gazebo 和 ROS 的默认配对
对于 ROS Noetic,默认支持的 Gazebo 版本为 Gazebo9。可以直接通过以下命令安装该版本及其相关工具:
```bash
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
```
如果需要更高版本的 Gazebo(例如 Gazebo11),则需手动配置 OSRF 提供的存储库[^2]。具体步骤如下:
1. 添加 OSRF 存储库密钥到系统中:
```bash
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/gazebo-simulator/gazebo/master/scripts/osrf-signing.asc | sudo apt-key add -
```
2. 将 OSRF 存储库添加至 APT 源列表文件:
```bash
echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
```
3. 更新本地包索引并安装所需的 Gazebo 版本:
```bash
sudo apt update
sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev
```
4. 如果希望集成 Gazebo11 到 ROS Noetic,则还需要额外安装兼容的桥接包:
```bash
sudo apt install ros-noetic-gazebo11-ros-pkgs ros-noetic-gazebo11-ros-control
```
#### 测试安装
完成后,可通过启动 Gazebo 来验证其功能是否正常工作:
```bash
gazebo
```
这将打开一个空白的世界场景。
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### 注意事项
尽管 ROS Noetic 默认提供的是 Gazebo9,但在某些情况下可能更倾向于使用较新的 Gazebo 版本(如 Gazebo11)。然而,在这种情况下需要注意插件和接口的兼容性问题。
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