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ROS2 Gazebo 安装指南

时间: 2025-05-29 17:43:47 浏览: 60

### ROS2 和 Gazebo 的安装指南 #### 使用包管理器 (APT) 安装 ROS2 和 Gazebo 可以通过 APT 包管理器来安装 ROS2 和 Gazebo 集成工具 `ros-gz`。以下是具体方法：更新系统的软件源列表以确保获取最新的可用版本： ```bash sudo apt-get update ``` 接着，根据所使用的 ROS2 发行版（例如 Humble），执行以下命令安装 ROS2 和 Gazebo 的集成组件： ```bash sudo apt-get install ros-humble-ros-gz ``` 此命令会自动处理依赖关系并完成安装[^1]。如果需要单独安装 Gazebo，请使用以下命令： ```bash sudo apt-get install gazebo ``` #### 手动安装 Gazebo （独立方式）对于某些特定需求或者自定义环境配置，可以选择手动下载和编译 Gazebo 源码。访问官方文档页面可以找到详细的说明链接[^1]。启动示例时，需先确认已成功安装必要的库文件以及模拟环境插件支持。运行测试场景前建议验证安装状态是否正常工作[^2]。 ```python import subprocess def check_installation(package_name): try: result = subprocess.run(['dpkg', '-s', package_name], stdout=subprocess.PIPE, stderr=subprocess.PIPE) if 'Status: install ok installed' in str(result.stdout): return True else: return False except Exception as e: print(f"Error checking {package_name}: {e}") return None if __name__ == "__main__": packages_to_check = ['ros-humble-ros-gz', 'gazebo'] all_installed = all([check_installation(pkg) for pkg in packages_to_check]) if not all_installed: print("Please ensure that both ROS and Gazebo are properly installed.") ``` 以上脚本可以帮助检测关键组件是否存在缺失情况。 ---

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