wsl ros
时间: 2025-04-19 18:57:18 浏览: 36
### 如何在WSL中安装和配置ROS
#### 创建并启动WSL2环境
为了确保能够顺利安装ROS,在开始之前需确认已成功设置好WSL2以及所选Linux发行版,比如Ubuntu-20.04。这一步骤通常涉及通过Microsoft Store获取所需版本的操作系统,并按照提示完成初始设定过程[^1]。
#### 更新APT包管理器索引文件
进入终端之后,首先要做的就是刷新本地软件源列表以获得最新的可用程序信息:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
此命令会自动下载并应用所有必要的安全补丁和其他更新[^2]。
#### 设置ROS仓库密钥与源
接着要向系统添加官方支持的ROS存储库及其GPG公钥来验证签名过的数据包真实性:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
上述操作完成后再次执行`apt-get update`使更改生效[^3]。
#### 安装ROS Noetic(适用于Ubuntu 20.04)
对于基于Focal Fossa (即 Ubuntu 20.04 LTS) 的WSL实例来说,默认推荐安装Noetic Ninjemys版本:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
该指令将会连同桌面完整套件一并部署到用户的环境中去。
#### 初始化rosdep工具
为了让后续依赖项解析更加便捷高效,还需初始化rosdep数据库:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
这样就可以轻松解决项目构建过程中遇到的各种外部资源需求了。
#### 配置环境变量
每次打开新的shell窗口前都应记得加载ROS相关路径至当前session当中:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
```
如果希望永久保存这些改动,则可以将其追加到~/.bashrc 文件的最后一行。
#### 测试安装成果
最后可以通过简单的例子检验整个流程是否顺利完成——尝试运行Turtlesim模拟器看看效果如何吧!
```bash
roscore &
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
当屏幕上显示出一只乌龟游动的画面时就说明一切正常啦!
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