lsd-slam ubuntu20.04

<think>好的，用户想在Ubuntu 20.04上安装和运行LSD-SLAM。首先，我需要回忆一下LSD-SLAM的依赖和要求。LSD-SLAM是2014年的工作，可能依赖比较旧的库，比如OpenCV的版本可能较低。Ubuntu 20.04默认的软件源可能包含这些旧版本吗？或者需要手动编译安装？ 首先，检查LSD-SLAM的官方文档或GitHub仓库。通常，开源项目会有安装说明。比如，LSD-SLAM的GitHub页面可能有依赖项列表，比如需要Eigen、Sophus、OpenCV等。Ubuntu 20.04的默认OpenCV版本是4.2，但LSD-SLAM可能需要OpenCV 2.x，这会导致兼容性问题。用户可能需要从源码编译OpenCV 2.4.x。 接下来，依赖项的安装。比如，使用apt-get安装必要的库：build-essential、cmake、libeigen3-dev、libopencv-dev等。但要注意，libopencv-dev可能安装的是OpenCV4，这时候需要降级或从源码编译旧版本。 然后是LSD-SLAM本身的编译。可能需要调整CMakeLists.txt中的OpenCV路径，确保找到正确版本。如果遇到编译错误，可能需要修改代码以适应新版本的库，例如，OpenCV4中一些头文件路径和函数名称的变化，比如CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE变为cv::IMREAD_GRAYSCALE。 另外，用户可能需要安装ROS支持，因为LSD-SLAM通常与ROS集成。但用户的问题中没有提到ROS，所以可能只需要非ROS版本。需要确认用户是否需要ROS版本的LSD-SLAM，或者独立版本。 还有可能依赖的第三方库，比如g2o或者Pangolin。需要检查这些是否已经安装，或者是否需要从源码编译。 此外，Ubuntu 20.04的GCC版本是9，而旧代码可能有编译警告或错误，需要适当调整编译器标志或修改代码。 总结步骤大致为： 1. 安装依赖项，包括Eigen、Sophus、OpenCV 2.4.x。 2. 下载LSD-SLAM源码。 3. 修改CMakeLists.txt和可能的代码适配。 4. 编译安装。 5. 运行示例或数据集。 在过程中，用户可能会遇到各种编译错误，比如找不到OpenCV模块，函数参数不匹配等，需要逐步解决。此外，可能需要下载测试数据集，比如TUM的数据集，并提供正确的路径参数。 另外，考虑到用户可能不熟悉从源码编译和依赖管理，需要给出详细的命令和可能的错误解决方案，比如如何设置OpenCV_DIR环境变量，或者如何处理Sophus库的安装（可能需要特定版本）。 还需要提醒用户，由于Ubuntu 20.04较新，安装旧版库可能存在冲突，建议使用虚拟环境或Docker容器，但可能对新手来说复杂。因此，尽量提供直接的步骤，必要时指出可能需要调整的地方。</think>### 在 Ubuntu 20.04 上安装和运行 LSD-SLAM 的步骤 #### 1. 安装系统依赖 ```bash sudo apt update sudo apt install -y build-essential cmake libeigen3-dev libopencv-dev libqt4-dev libsuitesparse-dev zlib1g-dev ``` #### 2. 安装 OpenCV 2.4.x（LSD-SLAM 依赖旧版本） ```bash # 下载 OpenCV 2.4.13 wget https://github.com/opencv/opencv/archive/2.4.13.zip unzip 2.4.13.zip && cd opencv-2.4.13 mkdir build && cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 3. 安装 Sophus 库（需手动编译） ```bash git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff # 确保兼容版本 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 4. 下载并编译 LSD-SLAM ```bash git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git cd lsd_slam mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) ``` #### 5. 运行 LSD-SLAM ```bash # 下载 TUM 数据集示例（例如序列 01） wget https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz tar xvf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz # 运行 LSD-SLAM ./LSDslam_dataset files=<解压后的数据集路径>/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/ calib=lsd_slam_core/calib/freiburg1_nexus.camera ``` #### 常见问题解决 - **OpenCV 版本冲突**：若系统已安装 OpenCV4，需在编译时指定 OpenCV2 路径： ```bash cmake -DOpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV .. ``` - **Sophus 兼容性错误**：若编译报错 `SO3.hpp`，需回退到旧版 Sophus（如提交 `a621ff`）[^2]。 --- ###