ros2 humble 思岚s1
时间: 2025-01-26 19:02:32 浏览: 53
### ROS 2 Humble与思岚S1激光雷达兼容性及配置
#### 安装必要的依赖项
为了使思岚S1激光雷达能够在ROS 2 Humble环境下正常运行,需先确保安装了所有必需的软件包。这通常包括`ros-humble-rplidar-ros2`以及其他可能需要的支持库。
#### 获取并构建Ros节点
对于思岚S1激光雷达,在ROS已建立的工作空间里的src文件夹中可以克隆对应的ROS包来获取支持该设备的功能[^4]。具体操作如下:
```bash
cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros2.git
```
完成上述命令之后,返回到工作区根目录执行编译指令:
```bash
cd ..
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```
#### 连接硬件与启动服务
确认思岚S1已经连接至计算机,并识别为有效的串行端口设备。一般情况下,默认会分配类似`/dev/ttyUSB0`这样的路径给它。如果遇到权限问题,则可以通过修改udev规则赋予访问权限或者临时改变文件属性以获得读写权利。
当一切准备就绪后,可通过下面的方式激活rplidar节点:
```bash
ros2 run rplidar_ros2 rplidar_node
```
此时应当能在终端看到来自传感器的数据流输出;同时也可以借助RViz工具可视化这些信息以便更直观地观察环境状况。
#### 数据验证
思岚S1激光雷达每圈扫描会产生720个范围测量值,对应的角度分辨率大约为0.5度[^5]。这意味着在理想条件下,可以从环境中收集相当精细的距离样本用于后续处理或导航规划等任务之中。
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