ros话题通信自定义msg

<think>嗯，用户想了解如何在ROS中使用自定义消息类型进行话题通信。我之前整理过一些关于ROS话题通信的引用资料，现在需要结合这些资料来回答。 首先，根据引用[1]，自定义msg的流程包括创建msg文件、配置package.xml和CMakeLists.txt，然后是编写发布方和订阅方的代码。引用[2]提到msg文件中可以使用Header类型，所以可能需要包含Header标头。引用[3]强调了发布方、接收方和数据（自定义消息）三个关键点，以及vscode的配置。 用户的问题需要分步骤的教程。应该先讲创建msg文件的步骤，包括在功能包下新建msg目录，编写msg文件的内容，比如加入Header和其他字段。接着是配置package.xml，添加对message_generation和message_runtime的依赖。然后配置CMakeLists.txt，添加msg文件，生成消息代码。 然后需要说明如何编写发布者和订阅者的Python代码，注意导入自定义的消息类型。同时要提醒用户可能遇到的路径问题，比如需要source devel/setup.bash，或者配置vscode的环境。这部分可以引用[3]提到的vscode配置注意事项。 最后，测试部分需要编译和运行节点，使用rostopic命令查看消息是否正确发布。可能还要提到常见错误，比如消息未生成导致导入失败，或者环境变量未设置正确。 生成的相关问题应该围绕步骤展开，比如如何定义复杂消息，如何处理依赖，以及调试方法。这样用户可以根据问题进一步深入学习。</think>### ROS自定义消息实现话题通信教程 #### 一、创建自定义消息 1. 在功能包目录下新建`msg`文件夹，创建`Person.msg`文件： ```msg Header header string name uint8 age float32 height ``` 注意：第一行的`Header`类型需要包含`std_msgs/Header`声明[^2] #### 二、配置编译规则 1. 修改`package.xml`添加依赖： ```xml <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> ``` 2. 修改`CMakeLists.txt`： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs message_generation ) add_message_files( FILES Person.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS message_runtime ) ``` #### 三、编写发布者节点(publisher.py) ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Header from your_pkg.msg import Person # 替换为实际包名 def talker(): pub = rospy.Publisher('person_info', Person, queue_size=10) rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1) # 1Hz while not rospy.is_shutdown(): msg = Person() msg.header.stamp = rospy.Time.now() msg.name = "Alice" msg.age = 25 msg.height = 1.68 pub.publish(msg) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` #### 四、编写订阅者节点(subscriber.py) ```python #!/usr/bin/env python import rospy from your_pkg.msg import Person # 替换为实际包名 def callback(data): rospy.loginfo(f"Received: {data.name}, Age: {data.age}, Height: {data.height}") def listener(): rospy.init_node('person_subscriber') rospy.Subscriber("person_info", Person, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` #### 五、编译与测试 1. 执行编译： ```bash catkin_make source devel/setup.bash ``` 2. 运行测试： ```bash # 终端1 roscore # 终端2 rosrun your_pkg publisher.py # 终端3 rosrun your_pkg subscriber.py # 终端4 rostopic echo /person_info ``` #### 六、常见问题处理 1. **消息未生成**：检查`CMakeLists.txt`的`generate_messages()`是否配置正确 2. **导入失败**：确认已执行`source devel/setup.bash`[^3] 3. **字段不匹配**：修改msg文件后需要重新编译