wsl2 px4环境安装
时间: 2025-01-24 10:43:25 浏览: 56
### WSL2 上安装 PX4 开发环境
#### 安装依赖项
为了在 WSL2 上成功编译和运行 PX4,需要先安装一系列必要的软件包。这包括构建工具链和其他必需的库。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
build-essential \
cmake \
git \
wget \
python3-dev \
python3-pip \
python3-setuptools \
libxml2-utils \
ninja-build
```
这些命令会更新现有的软件包列表并安装所需的开发工具[^1]。
#### 设置 NuttX 工具链
NuttX 是用于嵌入式系统的实时操作系统 (RTOS),也是支持多种飞行平台的基础之一。对于 SITL 模拟来说,设置好对应的交叉编译器非常重要:
```bash
pip3 install --user pyserial empy toml numpy pandas jinja2 colorama pytest-mock twine sphinx sphinx-rtd-theme breathe doxygen
source /etc/bash.bashrc
echo 'export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
上述脚本片段配置 Python 的 pip 包管理器来全局可用,并确保每次打开终端时都能自动加载路径变量。
#### 下载 PX4 源码仓库
通过 Git 获取最新的 PX4 APM 项目源代码到本地计算机上:
```bash
cd ~
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
```
此操作克隆官方 GitHub 存储库中的最新版本至用户的家目录下名为 `Firmware` 的文件夹内。
#### 配置模拟环境
完成以上准备工作之后,可以继续为仿真做准备。这里假设已经按照之前提到的方法启动了 AirSim 和 Unreal Engine 4 编辑器,则只需执行如下指令即可开始编译过程:
```bash
make px4_sitl_default none_iris
```
这条命令会在 WSL2 中编译适用于 Iris 型号无人机的目标固件,在后台启动 Gazebo 或其他指定的模拟器实例。
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