奥比中光相机深度标定
时间: 2025-06-03 09:26:29 浏览: 72
### 奥比中光相机深度标定方法
#### 准备工作
为了成功完成奥比中光相机的深度标定,需准备如下材料:
- 安装有Ubuntu操作系统的计算机,并已安装好Orbbec SDK及相关依赖库[^1]。
#### 启动相机与环境设置
确保所使用的开发板(如香橙RK3588)已经正确连接至网络并且能够正常运行Linux发行版(例如Ubuntu 22.04)。通过终端命令行工具加载Astra系列或其他兼容型号的驱动程序,使主机可以访问摄像头设备[^3]。
```bash
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-noetic-astra-camera
roslaunch astra_launch astra.launch
```
#### 使用`camera_calibration`包执行标定过程
ROS提供了名为`camera_calibration`的强大插件来简化这一流程。按照官方文档指导,在启动节点之前先确认话题名称匹配实际硬件接口;接着利用rviz可视化界面实时观察校准进度直至满意为止。
```bash
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.027 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera
```
上述指令中的尺寸参数应依据具体采用的目标物特征调整,比如这里假设每边长度为27毫米的标准国际象棋方格纸作为参照物[^2]。
#### 结果分析与保存
当获得满意的内参矩阵后,记得将其导出成文件形式以便后续调用。通常情况下会得到一份YAML格式配置表单,里面包含了焦距focal_length、中心点位置principal_point以及径向畸变系数radial_distortion等重要信息。
```yaml
image_width: 640
image_height: 480
camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1]
distortion_coefficients:
rows: 1
cols: 5
data: [k1, k2, t1, t2, k3]
rectification_matrix:
...
projection_matrix:
...
```
此份数据对于后期处理图像至关重要,尤其是在涉及三维重建或双目测距的应用场景下更是不可或缺的一部分[^4]。
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