ubuntu20.04 虚拟机 PCL

<think>我们正在为Ubuntu20.04虚拟机安装PCL（PointCloudLibrary）。根据引用内容，安装PCL需要先安装各种依赖，然后安装PCL本身。引用[1]提供了安装依赖的命令，引用[2]和[3]则涉及安装VTK（一个PCL的依赖）的步骤。由于PCL1.8.1需要VTK7.1.1（引用[2]），我们将按照这些步骤进行。步骤概述：1.安装PCL的依赖2.安装VTK（版本7.1.1）3.下载并编译安装PCL（版本1.8.1）详细步骤：第一步：安装PCL的依赖根据引用[1]，执行以下命令：```sudoapt-getupdatesudoapt-getinstallgitbuild-essentiallinux-libc-devsudoapt-getinstallcmakecmake-guisudoapt-getinstalllibusb-1.0-0-devlibusb-devlibudev-devsudoapt-getinstallmpi-default-devopenmpi-binopenmpi-commonsudoapt-getinstalllibflann1.9libflann-dev#注意：Ubuntu20.04对应libflann1.9sudoapt-getinstalllibeigen3-devsudoapt-getinstalllibboost-all-devsudoapt-getinstalllibqhull*libgtest-devsudoapt-getinstallfreeglut3-devpkg-configsudoapt-getinstalllibxmu-devlibxi-devsudoapt-getinstallmono-completesudoapt-getinstalllibopenni-devsudoapt-getinstalllibopenni2-dev```第二步：安装VTK（版本7.1.1）根据引用[2]和[3]，需要先安装VTK的依赖，然后编译安装VTK。1.安装VTK的依赖：```sudoapt-getinstalllibx11-devlibxext-devlibxtst-devlibxrender-devlibxmu-devlibxmuu-devsudoapt-getinstallbuild-essentiallibgl1-mesa-devlibglu1-mesa-dev#cmake和cmake-gui在第一步已经安装，无需重复```2.下载VTK7.1.1：从VTK官网下载地址（引用[2]中提供的链接）下载VTK7.1.1。注意：引用[2]中提供的链接可能需要用户自行访问，但引用中并没有直接给出URL。我们可以从VTK的发布页面（https://vtk.org/download/）找到历史版本。这里我们直接使用7.1.1版本。我们可以使用wget下载：```wgethttps://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz```3.解压并编译安装VTK：```tar-xzfVTK-7.1.1.tar.gzcdVTK-7.1.1mkdirbuildcdbuildcmake..make-j4#根据虚拟机配置调整线程数sudomakeinstall```注意：VTK的安装过程可能需要一些时间。第三步：安装PCL1.8.11.下载PCL1.8.1源码：我们可以从PCL的GitHub发布页面（https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases）下载pcl-1.8.1.tar.gz。使用wget：```wgethttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz```或者，如果链接有变，请到官方网站查找。如果上述链接不可用，可以尝试：```wgethttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/refs/tags/pcl-1.8.1.tar.gz```2.解压并编译安装：```tar-xzfpcl-1.8.1.tar.gzcdpcl-pcl-1.8.1mkdirbuildcdbuildcmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release..make-j4sudomakeinstall```注意：在编译PCL时，可能会因为VTK的路径问题而找不到VTK。如果出现这种情况，可以在cmake时指定VTK的路径，例如：```cmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release-DVTK_DIR=/usr/local/lib/cmake/vtk-7.1..```安装完成后，可以编写一个简单的PCL程序测试是否安装成功。测试程序（例如test_pcl.cpp）：```cpp#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<iostream>intmain(){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;cloud.width=5;cloud.height=1;cloud.is_dense=false;cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);for(size_ti=0;i<cloud.points.size();++i){cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);}pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);std::cerr<<"Saved"<<cloud.points.size()<<"datapointstotest_pcd.pcd."<<std::endl;return0;}```编译测试程序（假设保存为test_pcl.cpp）：```g++test_pcl.cpp-otest_pcl-I/usr/local/include/pcl-1.8-I/usr/include/eigen3-I/usr/include/vtk-7.1-L/usr/local/lib-lpcl_common-lpcl_io```运行：```./test_pcl```如果成功生成test_pcd.pcd文件，则安装成功。注意事项：1.在虚拟机中安装，确保有足够的磁盘空间（编译过程需要大量空间）。2.如果内存较小，编译时可能会因内存不足而失败，可以尝试减少make的线程数（如make-j2）。3.如果遇到依赖问题，请根据错误提示安装相应的依赖。以上步骤综合了引用[1][2][3]的内容，并进行了适当调整以适合在Ubuntu20.04上安装PCL1.8.1。相关问题：1.在Ubuntu20.04上安装PCL时如何解决常见的依赖问题？2.如何验证PCL是否安装成功？3.除了从源码编译，还有其他方法在Ubuntu上安装PCL吗？</think>### 在Ubuntu 20.04虚拟机中安装PCL的完整指南 #### 步骤1：安装系统依赖 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev mono-complete sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev ``` > 注：这些依赖包含编译器、3D处理库和I/O设备支持[^1] #### 步骤2：安装VTK 7.1.1（PCL必需组件） 1. 下载VTK 7.1.1： ```bash wget https://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz tar -xzf VTK-7.1.1.tar.gz ``` 2. 安装VTK依赖： ```bash sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev build-essential sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev ``` 3. 编译安装VTK： ```bash cd VTK-7.1.1 mkdir build && cd build cmake -DVTK_USE_X:BOOL=ON -DVTK_OPENGL_HAS_OSMESA:BOOL=OFF .. make -j$(nproc) sudo make install ``` > 编译过程可能需要15-30分钟（取决于虚拟机配置）[^2][^3] #### 步骤3：安装PCL 1.8.1 1. 下载PCL源码： ```bash wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.1.tar.gz tar -xzf pcl-1.8.1.tar.gz ``` 2. 编译安装： ```bash cd pcl-pcl-1.8.1 mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 步骤4：配置环境变量 ```bash echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 验证安装 创建测试文件`test_pcl.cpp`： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <iostream> int main() { pcl::PointXYZ point; point.x = 1.0; point.y = 2.0; point.z = 3.0; std::cout << "PCL安装成功! 测试点坐标: " << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << std::endl; return 0; } ``` 编译并运行： ```bash g++ test_pcl.cpp -o test_pcl -I/usr/local/include/pcl-1.8 -L/usr/local/lib -lpcl_common ./test_pcl ``` 成功输出：`PCL安装成功! 测试点坐标: 1, 2, 3` #### 虚拟机特别注意事项 1. **共享文件夹**：避免在共享文件夹中编译，建议在`~/`目录操作 2. **3D加速**：在VMware设置中启用： ``` 虚拟机设置 > 显示器 > 加速3D图形 ``` 3. **资源分配**： - 至少分配4GB RAM - 交换空间建议8GB - 磁盘空间≥20GB ### 常见问题解决 1. **OpenNI报错**： ```bash sudo ln -s /usr/lib/libOpenNI2.so /usr/lib/libOpenNI2.so.0 ``` 2. **VTK找不到**： 在CMake中添加参数： ```bash -DVTK_DIR=/usr/local/lib/cmake/vtk-7.1 ``` 3. **内存不足**： 编辑交换文件： ```bash sudo fallocate -l 8G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile ``` > 提示：完整编译过程在4核CPU/8GB RAM虚拟机约需1小时[^3]