正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 将会同时安装下列软件： ros-noetic-combined-robot-hw 下列【新】软件包将被安装： ros-noetic-combined-robot-hw ros-noetic-ros-control 升级了 0 个软件包，新安装了 2 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 17 个软件包未被升级。 需要下载 83.4 kB 的归档。 解压缩后会消耗 323 kB 的额外空间。 您希望继续执行吗？ [Y/n] y 错误:1 https://repo.huaweicloud.com/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-combined-robot-hw amd64 0.20.0-1focal.20250510.004133 404 Not Found [IP: 59.39.0.152 443] 错误:2 https://repo.huaweicloud.com/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-ros-control amd64 0.20.0-1focal.20250510.021917 404 Not Found [IP: 59.39.0.152 443] E: 无法下载 https://repo.huaweicloud.com/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-noetic-combined-robot-hw/ros-noetic-combined-robot-hw_0.20.0-1focal.20250510.004133_amd64.deb 404 Not Found [IP: 59.39.0.152 443] E: 无法下载 https://repo.huaweicloud.com/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-noetic-ros-control/ros-noetic-ros-control_0.20.0-1focal.20250510.021917_amd64.deb 404 Not Found [IP: 59.39.0.152 443] E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？ ros1@r

<think> 首先，用户的问题是关于解决在安装ROS软件包`ros-noetic-combined-robot-hw`和`ros-noetic-ros-control`时出现的404 Not Found错误。用户提供了几个引用，描述了类似的错误情况，所以我需要参考这些来解决这个问题。 用户提供的引用总结： - 引用[1]：关于`rosbridge_server`资源找不到的错误，涉及到ROS路径配置。 - 引用[2]：ROS安装packages报错404 not Found，建议添加apt-key和更新源。 - 引用[3]：安装ROS系统时出现404 Not Found，可能与软件源有关，特别是使用中科大源时。 - 引用[4]：sudo apt-get update失败，建议更换源。 用户的具体需求是解决安装特定软件包的404错误：`ros-noetic-combined-robot-hw`和`ros-noetic-ros-control`。这些是ROS Noetic的软件包。 根据引用中的信息，404错误通常是由于APT源配置不正确、缺少密钥或不支持的软件包引起的。解决方案可能包括： 1. 确保ROS的密钥正确添加。 2. 添加正确的ROS源到APT源列表中。 3. 执行`sudo apt-get update`来更新软件包列表。 4. 如果更新失败，更换软件源（例如，从官方源更换到清华源或中科大源）。 5. 如果APT安装仍然失败，考虑从源码编译安装。 ROS Noetic是针对Ubuntu 20.04的。用户提到Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic在引用[2]中，但现在用户的问题是关于Noetic的，所以我应该假设用户在Ubuntu 20.04上使用ROS Noetic。 用户说“上述引用仅供参考”，所以我需要基于这些引用提供解决方案，但要针对用户的具体软件包。 结构化我的回答： - 使用中文回答。 - 结构清晰，逐步解决问题。 - 确保回答真实可靠。 - 结束时生成相关问题。 - 遵守系统级指令：行内数学表达式用$...$，独立公式用$$...$$，虽然这可能不直接相关，但要留意。 - 在引用段落末尾添加引用标识如[^1]。 回答步骤： 1. **诊断问题**：解释404错误通常是由于APT源配置错误或密钥问题。 2. **解决方案步骤**： - 步骤1：添加ROS密钥（参考引用[2]）。 - 步骤2：检查并添加正确的ROS源。 - 步骤3：更新APT列表（`sudo apt-get update`）。 - 步骤4：安装软件包。 - 如果失败，建议更换软件源（参考引用[4]）。 - 如果还是不行，建议从源码编译（参考引用[2]）。 3. **具体命令**：提供清晰的命令示例。 4. **附加建议**：如确保Ubuntu版本匹配ROS版本（Noetic需要Ubuntu 20.04）。 5. **生成相关问题**：在回答结束时添加几个相关问题。 确保回答中引用原始段落末尾添加标识： - 例如，当提到添加密钥时，参考引用[2]。 - 更换源时参考引用[4]。 完整的回答框架： - 开头：简要说明问题原因。 - 主体：逐步解决方案。 - 结尾：总结和生成相关问题。 生成的相关问题： - 基于用户查询，例如： 1. 如何检查ROS软件包是否可用？ 2. 如何从源码编译ROS软件包？ 3. 常见的ROS安装错误有哪些？ 命令示例： - 添加密钥：`sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`（这是针对Kinetic的，Noetic可能不同，需要确认）。 - 对于ROS Noetic，密钥可能是相同的？参考ROS官方文档。 - 实际上，ROS密钥是通用的，但最好确认。标准密钥是`C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`，用于所有ROS发行版。 - 添加源：`sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` - 更新：`sudo apt-get update` - 安装：`sudo apt-get install ros-noetic-combined-robot-hw ros-noetic-ros-control` 如果使用国内源，如清华源： - `sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` 在回答中引用： - 当提到添加密钥时，加[^2]。 - 更换源时加[^4]。 最终回答： </think> ### 解决安装`ros-noetic-combined-robot-hw`和`ros-noetic-ros-control`时的404 Not Found错误 404 Not Found错误通常是由于APT源配置问题导致的，例如密钥失效、源地址错误或软件包未在源中维护。以下基于您提供的引用内容逐步解决该问题。请确保您使用的是Ubuntu 20.04（ROS Noetic的官方支持系统），并逐步执行以下操作： #### 步骤1: **添加ROS APT密钥** 密钥缺失或过期可能导致APT无法验证软件包完整性，从而引发404错误（参考引用[2]）。执行以下命令添加密钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 此命令从Ubuntu密钥服务器获取ROS官方密钥，覆盖所有ROS发行版（包括Noetic）[^2]。 #### 步骤2: **检查并更新APT源配置** 404错误可能与当前软件源地址不兼容有关（参考引用[3][^3]和引用[4][^4]）。 - **检查当前源**： 查看ROS源文件： ```bash cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list ``` 正确内容应为： ``` deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main # Ubuntu 20.04代号为focal ``` 如果使用国内源（如清华源），内容类似： ``` deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main ``` - **修复或更换源**： 如果源地址错误或不支持，重新添加源： ```bash # 使用官方源（推荐优先尝试） sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 若官方源速度慢，更换为清华源 sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 更换源后可解决某些镜像地址的404问题（例如引用[4]中清华源的404错误）[^4]。 #### 步骤3: **更新APT包列表** 更新列表以同步源信息： ```bash sudo apt-get update ``` - 如果仍提示404或密钥错误，重复步骤1和步骤2确保配置正确。 - 更新成功的标准输出应显示所有源正常完成，无错误日志。 #### 步骤4: **安装软件包** 执行安装命令： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-combined-robot-hw ros-noetic-ros-control ``` - **若安装成功**：输出显示软件包已下载并配置完成。 - **若仍报404**： - **原因**：软件包可能在您的源中未维护（如引用[2]所述）[^2]。 - **备用方案**：从源码编译安装。 1. 创建工作空间： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ``` 2. 克隆软件包源码： ```bash git clone https://github.com/ros-controls/ros_control.git # ros-control源码 git clone https://github.com/ros-controls/combined_robot_hw.git # combined_robot_hw源码 ``` 3. 编译安装： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 附加建议 - **验证系统版本**：ROS Noetic仅支持Ubuntu 20.04。运行`lsb_release -a`确认系统版本。 - **网络问题**：确保服务器可访问（如引用[3]中IP地址问题）[^3]，尝试`ping packages.ros.org`测试连接。 - **清理缓存**：执行`sudo apt-get clean`后再重试安装。 通过以上步骤，404错误通常可解决。如果问题持续，提供`sudo apt-get update`的完整错误日志以便进一步诊断。