wsl2 gazebo

### 在 WSL2 上安装和配置 Gazebo 模拟器 #### 1. 安装 WSL2 和 Ubuntu 为了在 Windows 环境下使用 Gazebo 模拟器，首先需要设置好 WSL2 并安装 Ubuntu 发行版。可以通过微软应用商店直接搜索并下载 `Ubuntu`（推荐不带版本号的发行版）。随后，在管理员权限下的 Windows 终端中执行以下命令来更新 WSL 版本至 2，并将其设为默认版本： ```bash wsl --update wsl --set-default-version 2 ``` 这一步确保了后续操作能够在支持 GPU 加速和其他高级功能的环境中完成[^2]。 #### 2. 配置 ROS2 Iron 和 Gazebo Harmonic 接下来，按照官方文档或已有的教程准备 ROS2 Iron 的开发环境以及 Gazebo Harmonic 的依赖项。具体步骤如下： - 更新包列表并升级现有软件包： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` - 安装必要的工具链和支持库文件： ```bash sudo apt install curl gnupg lsb-release ``` - 添加 ROS 软件源密钥到系统中以便能够访问最新的二进制发布包： ```bash sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` - 再次刷新本地索引数据以反映新增加的内容： ```bash sudo apt update ``` - 开始正式安装 ROS2 Iron 及其配套组件： ```bash sudo apt install ros-iron-desktop source /opt/ros/iron/setup.bash ``` 此时应该可以验证基础框架是否成功加载通过简单的测试脚本来确认环境变量已被正确初始化[^1]。 #### 3. 启用 GPU 加速 为了让 Gazebo 更高效地渲染场景模型，则需进一步激活硬件图形处理单元的支持能力。如果主机配备了 NVIDIA 显卡的话，那么还需要额外安装驱动程序及其对应的 CUDA 工具集或者仅限于特定用途优化过的容器解决方案——NVIDIA Container Toolkit 来实现无缝衔接效果。 对于前者而言，只需遵循常规流程即可；而后者则相对复杂一点，因为它涉及到跨平台兼容性和安全性考量等诸多因素的影响。无论如何，请务必参照官方指导手册逐步实施直至最终达成目标为止。 当一切就绪之后重新启动服务进程再观察一下当前活动中的线程是否有涉及显存分配的部分存在即表明已经顺利开启此项特性[^3]。 ```bash nvidia-smi ``` 上述命令可以帮助我们直观了解目前系统的资源占用情况特别是关于视觉计算方面的表现水平如何。 --- ###