# 基础配置部分 ======================================================== cmake_minimum_required(VERSION 3.8) project(tunnel_mapping) # 解决PCL_ROOT策略警告 if(POLICY CMP0074) cmake_policy(SET CMP0074 NEW) endif() # 标准与编译选项 ===================================================== set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF) if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang") add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -fopenmp) # 添加OpenMP支持 endif() # ...（保持基础配置部分不变）... # 核心依赖配置 ======================================================= find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rclcpp REQUIRED) find_package(rclcpp_components REQUIRED) find_package(sensor_msgs REQUIRED) find_package(tf2_ros REQUIRED) find_package(nav_msgs REQUIRED) find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(serial REQUIRED) find_package(OpenMP REQUIRED) find_package(pcl_conversions REQUIRED) find_package(PCL 1.12 REQUIRED COMPONENTS common filters registration io) set(CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_MODULE_PATH};/usr/share/cmake/geographiclib") find_package(GeographicLib REQUIRED) find_package(geographic_msgs REQUIRED) find_package(yesense_interface REQUIRED) # 头文件包含路径 include_directories( include src ${GeographicLib_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) # 模块化编译配置 ===================================================== # 定义核心库 add_library(params_manager src/params_manager.cpp include/tunnel_mapping/params_manager.hpp ) target_link_libraries(params_manager rclcpp::rclcpp # 使用命名空间目标 geographic_msgs::geographic_msgs ) ament_target_dependencies(params_manager rclcpp geographic_msgs ) add_library(imu_preintegrator src/imu_preintegrator.cpp include/tunnel_mapping/imu_preintegrator.hpp ) target_link_libraries(imu_preintegrator rclcpp::rclcpp sensor_msgs::sensor_msgs # 显式链接消息类型 geographic_msgs::geographic_msgs ) ament_target_dependencies(imu_preintegrator rclcpp sensor_msgs geographic_msgs )

### 解析与使用CMakeLists.txt配置 #### 配置概述 CMake 是一种强大的跨平台构建工具，能够帮助开发者生成适合各种操作系统的构建文件。在 ROS 2 中，`CMakeLists.txt` 文件不仅负责项目的构建逻辑，还承担了依赖项管理和接口定义的任务[^1]。 对于涉及 PCL（Point Cloud Library）、Eigen 等第三方库的项目，正确设置 `CMakeLists.txt` 至关重要。以下是针对这些库的具体解析和使用方法： --- #### 设置基本结构 一个典型的 `CMakeLists.txt` 文件通常包含以下几个部分： 1. **指定最低版本** 使用 `cmake_minimum_required(VERSION X.X)` 来声明所需的最小 CMake 版本。 ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) ``` 2. **项目名称** 定义当前项目的名称。 ```cmake project(my_ros_project) ``` 3. **查找必要的包** 利用 `find_package()` 查找并加载所需的功能模块或外部库。例如，在 ROS 2 中需要找到 `ament_cmake` 和其他依赖项。 ```cmake find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io) # 加载PCL及其组件 find_package(Eigen3 REQUIRED) # 加载Eigen库 ``` 4. **添加可执行文件** 如果项目中有源代码，则可以通过 `add_executable()` 添加目标程序，并链接到对应的库。 ```cmake add_executable(example_node src/example.cpp) target_link_libraries(example_node PRIVATE PCL::common Eigen3::Eigen) ``` 5. **处理消息和服务** 对于自定义的消息和服务文件，需调用 `rosidl_generate_interfaces()` 函数来生成对应的目标文件。 ```cmake rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/CustomMessage.msg" "srv/CustomService.srv" ) ``` 6. **安装规则** 明确哪些文件应该被复制到最终部署目录下。 ```cmake install(TARGETS example_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ament_export_dependencies(PCL Eigen3) ``` 7. **测试与打包** 声明测试命令以及 AMENT 的元数据导出功能。 ```cmake if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) ament_lint_auto_find_test_dependencies() endif() ament_package() ``` 以上步骤涵盖了从初始化到完成整个流程的核心要素[^2]。 --- #### 关键点说明 - **PCL 支持**: 要确保系统已正确安装 Point Cloud Library 并能通过 `pkg-config` 或者环境变量定位头文件路径及动态库位置。 - **Eigen 库集成**: Eigen 属于纯模板类库，因此只需确认其头文件可用即可无需额外编译步骤。 - **ROS 接口生成**: 自定义 `.msg` 和 `.srv` 文件必须经过 `rosidl_generate_interfaces` 处理才能供节点间通信使用。 --- #### 示例代码片段 下面提供一段完整的 `CMakeLists.txt` 示例作为参考： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(pcl_eigen_example) # 寻找必要软件包 find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io) find_package(Eigen3 REQUIRED) if(NOT TARGET PCL::pcl_common) message(FATAL_ERROR "Failed to locate the required PCL components.") endif() # 创建可执行文件 add_executable(process_point_clouds src/process_pcd.cpp) target_include_directories(process_point_clouds PUBLIC ${PCL_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}) target_link_libraries(process_point_clouds PRIVATE PCL::pcl_io PCL::pcl_common Eigen3::Eigen) # 消息和服务定义 (如果适用) rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/PointCloudData.msg" DEPENDENCIES std_msgs sensor_msgs ) install(TARGETS process_point_clouds DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ament_package() ``` 上述示例展示了如何将多个复杂依赖组合在一起形成统一的工作流。 ---