Ubuntu22.04 realsense humble
时间: 2025-04-16 18:23:24 浏览: 61
### 安装和配置Realsense相机驱动以适应ROS2 Humble
#### 准备工作环境
为了确保能够顺利安装并运行Realsense相机驱动程序,在Ubuntu 22.04上需先设置好ROS2 Humble的工作空间。这涉及到更新系统的软件源列表以及安装必要的依赖项[^1]。
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
接着,按照官方指南完成ROS2 Humble的基础安装过程:
```bash
sudo apt install ros-humble-desktop
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
#### 安装Intel RealSense SDK
对于RealSense设备的支持,首先需要获取最新的Intel RealSense SDK 2.0版本。通过Apt仓库可以直接安装此SDK及其相关工具[^2]。
```bash
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3AF59C4E77D3F
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
```
上述命令会自动处理所有必需的内核模块加载问题,并提供一系列用于测试摄像头功能的应用程序接口(API)。
#### 配置ROS2节点支持RealSense
现在可以转向专门为ROS2设计的RealSense ROS Wrapper部分。这个包裹允许开发者轻松地将来自RealSense传感器的数据集成到机器人操作系统框架之中。从GitHub克隆该项目至本地计算机,并构建它作为自定义ROS2包的一部分。
```bash
cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git -b humble-devel
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash
```
以上操作完成后,重启终端或将`source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash`加入`.bashrc`文件以便每次启动时自动执行该指令来激活新创建的工作区环境变量。
此时应该已经成功设置了能够在Ubuntu 22.04平台上工作的、与ROS2 Humble兼容的RealSense相机驱动程序。
阅读全文