WARNING: Package name "Send_position_pose" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes. WARNING: Package name "Send_position_pose" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes. -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing 4 packages in topological order: -- ~~ - Send_position_pose -- ~~ - my_odometry_listener -- ~~ - livox_ros_driver2 -- ~~ - fast_lio -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ processing catkin package: 'Send_position_pose' -- ==> add_subdirectory(Send_position_pose) CMake Deprecation Warning at Send_position_pose/CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required): Compatibility with CMake < 3.5 will be removed from a future version of CMake. Update the VERSION argument <min> value or use a ...<max> suffix to tell CMake that the project does not need compatibility with older versions. -- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy WARNING: Package name "Send_position_pose" does not follow the naming conventions. It should start with a lower case letter and only contain lower case letters, digits, underscores, and dashes. CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:196 (message): catkin_package() the catkin package 'tf2' has been find_package()-ed but is not listed as a build dependency in the package.xml Call Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:102 (_catkin_package) Send_position_pose/CMakeLists.txt:210 (catkin_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! make: *** [Makefile:1892：cmake_check_build_system] 错误 1 Invoking "make cmake_check_build_system" failed

<think>根据用户的问题，我们需要解决两个主要问题： 1. ROS包名`Send_position_pose`不符合命名规范。 2. CMake配置错误，特别是`catkin_package`中缺少`tf2`依赖。 首先，我们来看ROS包命名规范： ROS包名应该只包含小写字母、数字和下划线，且不能以数字开头。当前包名`Send_position_pose`包含大写字母，不符合规范。建议改为全小写，例如`send_position_pose`。 其次，关于CMake配置错误： 在`CMakeLists.txt`中，`catkin_package`应该声明该包所依赖的catkin构建依赖项（包括`tf2`）。另外，在`find_package`中也需要包含`tf2`，并在`target_link_libraries`中链接`tf2`相关的库。 下面是具体的修改步骤： 步骤1：重命名包 由于ROS包名在创建后不能直接通过重命名文件夹来更改（因为包名在`package.xml`和`CMakeLists.txt`中都有定义），我们需要执行以下操作： 1. 将包目录重命名为小写：`mv Send_position_pose send_position_pose` 2. 修改`package.xml`文件： - 将`<name>Send_position_pose</name>`改为`<name>send_position_pose</name>` 3. 修改`CMakeLists.txt`文件： - 将`project(Send_position_pose)`改为`project(send_position_pose)` - 同时，确保在`find_package`中包含`tf2`，并在`catkin_package`中声明依赖。 步骤2：修改CMakeLists.txt 在`CMakeLists.txt`中，我们需要确保： 1. `find_package`包含了`tf2`和其他必要的依赖。 2. `catkin_package`中通过`CATKIN_DEPENDS`声明`tf2`。 示例修改如下： 原`CMakeLists.txt`可能如下： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs # 可能缺少tf2 ) ``` 修改后： ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs tf2 tf2_ros # 其他依赖... ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs tf2 tf2_ros # 其他配置... ) ``` 步骤3：修改源代码中的包名引用（如果有） 如果代码中有引用包名的地方（例如在launch文件中），也需要相应修改。 步骤4：重新编译 由于包名改变，需要回到工作空间根目录，重新编译： ```bash catkin_make ``` 步骤5：更新环境变量 编译后，需要更新环境变量： ```bash source devel/setup.bash ``` 注意：如果之前已经运行过该节点，需要确保所有使用旧包名的地方都已更新，包括launch文件、命令行等。 关于代码中的问题，用户提供的节点代码是C++的，并且已经使用了`tf2`来转换四元数到欧拉角。因此，在`CMakeLists.txt`中必须链接`tf2`库。在`CMakeLists.txt`的`add_executable`和`target_link_libraries`部分，应该链接`tf2`相关的库。例如： ```cmake add_executable(usart_node src/usart_node.cpp) target_link_libraries(usart_node ${catkin_LIBRARIES} ) ``` 由于在`find_package`中包含了`tf2`，那么`${catkin_LIBRARIES}`会自动包含`tf2`的库。 总结修改： 1. 包名改为小写：`send_position_pose`。 2. 在`package.xml`中，确保`<depend>tf2</depend>`（以及可能需要的`tf2_ros`）。 3. 在`CMakeLists.txt`中，`find_package`添加`tf2`和`tf2_ros`，并在`catkin_package`的`CATKIN_DEPENDS`中添加它们。 4. 确保源代码中包含了正确的头文件（代码中已经包含了`tf2`相关头文件）。 这样修改后，应该可以解决包名不规范和缺少`tf2`依赖的问题。 下面，我们生成相关问题：</think>### 解决ROS包命名不规范及CMake配置错误问题 #### 1. **包名命名规范修正** ROS包名必须遵循**全小写+下划线**的命名规范（[ROS包命名规范](http://wiki.ros.org/ROS/Patterns/Conventions#Package_Naming)）： ```bash # 原包名不符合规范 Send_position_pose → send_position_pose # 重命名步骤 mv Send_position_pose send_position_pose ``` 需同步修改两个关键文件： ```xml <!-- package.xml --> <name>send_position_pose</name> <!-- 原为Send_position_pose --> ``` ```cmake # CMakeLists.txt project(send_position_pose) # 原为Send_position_pose ``` #### 2. **CMake依赖配置修正** 问题核心：缺少`tf2`依赖声明，导致编译时找不到相关头文件和库。 **修正步骤：** ```cmake # CMakeLists.txt find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp nav_msgs serial tf2 # 添加关键依赖[^1] tf2_ros ) catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp nav_msgs serial tf2 # 必须声明[^1] tf2_ros ) ``` #### 3. **完整配置示例** ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(send_position_pose) # 使用小写命名 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp nav_msgs serial tf2 tf2_ros ) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ${PROJECT_NAME} CATKIN_DEPENDS roscpp nav_msgs serial tf2 tf2_ros ) include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(usart_node src/usart_node.cpp) target_link_libraries(usart_node ${catkin_LIBRARIES}) ``` #### 4. **编译验证** ```bash # 清理旧编译 catkin clean send_position_pose # 重新编译 catkin build send_position_pose # 检查tf2依赖 roscd send_position_pose grep -R "tf2" CMakeLists.txt package.xml # 应显示相关依赖 ``` #### 5. **常见错误处理** | 错误类型 | 解决方案 | |---------|----------| | `undefined reference to tf2::...` | 确认`target_link_libraries`包含`${catkin_LIBRARIES}` | | `Could not find tf2` | 运行`sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-tf2` | | 串口权限问题 | `sudo usermod -aG dialout $USER` | --- ### 相关问题 1. ROS中`tf2`和`tf`库的主要区别是什么？在什么场景下应优先选择`tf2`？ 2. 如何在ROS节点中实现自定义消息类型的跨包依赖管理？ 3. 当CMake报`catkin_package() called with non-existent dependency 'tf2'`错误时，有哪些系统级的排查步骤？ 4. ROS包名使用大写字母会导致哪些具体问题？除了编译错误，还会影响哪些功能？ [^1]: ROS包创建依赖管理规范 [^2]: ROS包目录结构要求 [^3]: TF2官方文档