如何反复读取ros2小海龟坐标

### ROS2中海龟模拟器的坐标读取方法 在ROS2环境中，`turtlesim` 是一个用于学习和测试的基础工具。通过 `turtlesim_node` 和其他相关节点，可以实现对海龟位置坐标的实时监控。 #### 使用`turtle1/pose`话题订阅海龟的位置数据 `turtlesim_node` 发布了一个名为 `/turtle1/pose` 的话题，该话题包含了当前海龟的位置信息（x, y 坐标以及方向角 theta）。可以通过创建一个订阅者来接收这些数据[^1]。 以下是 Python 实现的一个简单示例： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from turtlesim.msg import Pose class TurtlePoseSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_pose_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Pose, '/turtle1/pose', self.pose_callback, 10) self.subscription # prevent unused variable warning def pose_callback(self, msg): self.get_logger().info('Turtle Position: x=%f, y=%f, theta=%f' % (msg.x, msg.y, msg.theta)) def main(args=None): rclpy.init(args=args) turtle_pose_subscriber = TurtlePoseSubscriber() rclpy.spin(turtle_pose_subscriber) turtle_pose_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 上述代码定义了一个订阅者节点，监听 `/turtle1/pose` 主题并打印出海龟当前位置的信息。每当有新的消息发布到此主题时，回调函数会被触发，并显示最新的坐标值。 #### 启动`turtlesim_node`和订阅程序 为了验证以上脚本的功能，请按照以下步骤操作： 1. 打开终端并启动 `turtlesim_node` 节点： ```bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ``` 2. 在另一个终端窗口中运行上面编写的 Python 订阅者脚本。 此时，在第二个终端里会持续看到更新后的海龟位置信息被输出。 #### 处理可能遇到的问题 如果在执行过程中遇到了资源未找到或者命令不可用的情况，比如 `rosrun` 或 `roslaunch` 不可用，则可能是由于环境配置不正确引起的。对于此类问题，可参照如下解决方案安装缺失包[^4]: - 安装必要的 bash 工具支持库： ```bash sudo apt install ros-noetic-rosbash ``` - 如果缺少特定功能模块如 `turtlesim` ，则需单独安装对应的软件包： ```bash sudo apt install ros-noetic-turtlesim ``` 注意替换其中的版本号为实际使用的 ROS 版本名称（例如 noetic、humble 等）。 ---