ros2 自定义消息类型

### 定义和使用自定义消息类型 #### 创建功能包并配置 package.xml 文件 为了在 ROS2 中创建自定义消息类型，首先需要创建一个新的功能包。如果已经有一个现有的功能包，则可以直接在此基础上操作。 在 `package.xml` 文件中添加必要的依赖项： ```xml <build_depend>rosidl_default_generators</build_depend> <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend> <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group> ``` 这些设置确保了编译器能够识别并处理新的消息文件[^2]。 #### 修改 CMakeLists.txt 配置文件 接着，在 `CMakeLists.txt` 文件里加入如下指令以支持消息生成： ```cmake find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(rmw_implementation_cmake REQUIRED) if(BUILD_TESTING) find_package(ament_lint_auto REQUIRED) endif() find_package(builtin_interfaces REQUIRED) find_package(geometry_msgs REQUIRED) find_package(std_msgs REQUIRED) set(msg_files "") list(APPEND msg_files "msg/CustomMessage.msg") rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} ${msg_files} DEPENDENCIES builtin_interfaces geometry_msgs std_msgs ) ``` 这段脚本指定了要生成的消息文件路径以及它们所依赖的标准消息类型[^3]。 #### 编写自定义消息文件 假设要在名为 `my_custom_msg` 的目录下创建一个简单的自定义消息 `MyMsg.msg`: ```text float64 data_field string text_field ``` 此文件描述了一个包含浮点数字段 (`data_field`) 和字符串字段 (`text_field`) 的新消息结构[^1]。 #### 构建工作空间 完成上述更改之后，通过命令行工具构建整个 Catkin 工作区： ```bash colcon build --packages-select your_package_name source install/setup.bash ``` 这会触发对所有指定资源的重新编译过程，并使新定义的消息可用。 #### 发布与订阅自定义消息 一旦成功建立了自定义消息类型，就可以像常规方式一样编写节点程序来发布或接收此类消息实例。例如，在 Python 节点中发送一条 MyMsg 类型的信息： ```python import rclpy from my_custom_msg.msg import MyMsg from rclpy.node import Node class MinimalPublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('minimal_publisher') self.publisher_ = self.create_publisher(MyMsg, 'topic', 10) timer_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback) def timer_callback(self): msg = MyMsg() msg.data_field = float('some value') # Replace with actual logic to set the field. msg.text_field = str('example string') self.publisher_.publish(msg) def main(args=None): rclpy.init(args=args) minimal_publisher = MinimalPublisher() rclpy.spin(minimal_publisher) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 同样地，可以在另一个节点内实现对该主题的监听逻辑。