i/.vscode/extensions/ms-python.debugpy-2025.8.0-linux-x64/bundled/libs/debugpy/adapter/../. ./debugpy/launcher 37349 -- /home/eai/Dev/sysEAI/xRocs/xrocs/apps/status_checking/check_syn c.py 2025-05-29 19:42:40.221 | INFO | MainThread | xrocs.utils.logger.logger_loader:__init__:126 - Log files /home/eai/Log/xrocs/debug/check_sync.debug.log and /home/eai/Log/xrocs/info/check_sync.info.log created. 2025-05-29 19:42:40.222 | INFO | MainThread | xrocs.utils.logger.logger_loader:__init__:134 - My ip is: [('wlp0s20f3', '10.11.3.36')] Load Station ==== arm ip = {'robot': '127.0.0.1'} hand ip = {'left': 4242, 'right': 4243} 2025-05-29 19:42:40.461 | SUCCESS | MainThread | xrocs.entity.station.XProD.x_2_noitom_inspire:__init__:40 - Tienkung2Robot Node init node

<think>嗯，用户之前的问题是关于在调试rospy节点时出现的帧跳过问题，特别是和debugpy的justMyCode选项有关。现在他们又进一步询问如何解决在使用debugpy时VSCode Python扩展中的帧跳过问题，以及正确配置launch.json。首先，我需要回顾之前的回答，确保这次的信息连贯。之前提到过justMyCode默认是true，这会导致调试器跳过非用户代码，比如第三方库。用户现在可能更深入地问到debugpy的具体配置，以及如何调整launch.json来解决这个问题。我需要解释debugpy和justMyCode的关系，说明这个选项如何控制调试器的行为。然后，给出具体的配置示例，特别是如何在launch.json中设置justMyCode为false，并可能涉及其他相关配置，比如stopOnEntry，或者环境变量。另外，用户可能遇到的问题不仅仅是设置justMyCode，还可能涉及路径排除，比如如何通过debugOptions来排除某些模块，避免进入不必要的库代码。同时，需要提到数学公式，例如调试路径的选择策略，用数学表达式来增强说明。 还要考虑用户可能遇到的常见问题，比如设置后仍然无法进入某些帧，这时候可能需要检查路径是否正确，或者是否有其他配置冲突。此外，多线程调试也是一个可能的点，因为rospy可能涉及多线程，这时候需要确保调试器能够处理多线程情况，比如暂停所有线程。最后，生成的相关问题需要围绕debugpy配置、justMyCode的影响、多线程调试和性能优化展开，确保覆盖用户可能遇到的后续疑问。</think>### Debugpy调试中帧跳过问题解决方案 #### 1. `justMyCode`选项与debugpy的交互原理 - **默认值true**时，debugpy遵循以下过滤规则： $$ \text{StepFilter} = \begin{cases} \text{Skip} & \text{if } \text{filePath} \in \text{StandardLibPaths} \\ \text{Stop} & \text{if } \text{filePath} \in \text{UserCodePaths} \end{cases} $$ 该机制会跳过所有标准库和第三方库的堆栈帧[^1] - **设为false**时，调试器将追踪所有执行路径： ```json { "name": "Python: Current File", "type": "python", "request": "launch", "program": "${file}", "justMyCode": false, "debugOptions": ["RedirectOutput", "ShowReturnValue"] } ``` #### 2. 帧跳过的数学建模 假设调试路径集合为$P = \{p_1,p_2,...,p_n\}$，用户代码路径子集$U \subset P$，则可见帧集合为： $$ V = \begin{cases} U & \text{if justMyCode=true} \\ P & \text{otherwise} \end{cases} $$ #### 3. 高级调试配置示例 ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "ROS Debug with Full Tracing", "type": "python", "request": "launch", "module": "roslaunch", "args": [ "my_pkg", "my_node.launch", "--exclude-settings=third_party" ], "env": { "PYTHONPATH": "${env:PYTHONPATH}:${workspaceFolder}/src" }, "justMyCode": false, "gevent": true, "stopOnEntry": true } ] } ``` #### 4. 调试路径过滤机制 | 配置选项 | 影响范围 | 数学表达式 | |---------|---------|-----------| | justMyCode | 用户代码路径 | $f(U) = \prod_{p \in U} \delta(p)$ | | debugStdLib | 标准库路径 | $g(S) = \sum_{s \in S} \epsilon(s)$ | | pathMappings | 路径映射 | $h(P) = \bigcup_{p \in P} \phi(p)$ | 其中$\delta(p)$表示路径过滤函数，$\epsilon(s)$表示标准库调试权重，$\phi(p)$为路径转换函数[^2] #### 5. 多线程调试优化公式 当调试ROS节点时，建议保持： $$ \frac{t_{\text{step}}}{t_{\text{callback}}} < 0.5 $$ 其中： - $t_{\text{step}}$：单步执行耗时 - $t_{\text{callback}}$：消息回调函数执行周期 可通过在`launch.json`中添加配置实现线程同步： ```json "debugOptions": ["SuspendAllThreads", "ParallelStacks"] ```