wsl的ubuntu20.04安装ros1
时间: 2025-06-13 12:19:45 浏览: 24
### 在 Windows Subsystem for Linux (WSL) 的 Ubuntu 20.04 中安装 ROS 1
#### 准备工作
在开始安装前,需确认已成功配置好 WSL 并运行 Ubuntu 20.04。如果尚未完成此步骤,则可以参考相关指南来设置 WSL 和升级到 WSL2[^3]。
#### 设置 ROS 源
为了顺利安装 ROS Noetic,在终端执行以下命令以初始化 `apt` 软件包索引:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
接着添加 ROS 官方仓库密钥以便验证软件包的真实性:
```bash
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
#### 更新系统和依赖项
更新本地的 APT 缓存以及必要的工具链支持:
```bash
sudo apt update
sudo apt upgrade
```
#### 安装 ROS 基础组件
对于最小化的桌面环境安装(推荐初学者),输入如下指令:
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
这一步可能会花费较长时间取决于网络状况和个人硬件性能。
#### 初始化 rosdep 工具
Rosdep 是用于解决依赖关系的重要工具之一,按照下面的方法对其进行初始化:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
为了让每次打开新会话都能自动加载 ROS 所需路径设定,编辑用户的 `.bashrc` 文件加入相应条目:
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 测试安装成果
最后可以通过简单的测试程序检验整个流程是否顺利完成:
```bash
roscore
```
正常情况下应该看到启动节点的信息输出而没有任何错误提示。
#### 使用国内镜像加速下载速度
考虑到国外服务器访问可能存在延迟或者不稳定因素影响体验效果不佳的情况,建议采用清华大学开源软件镜像站或者其他可信第三方资源作为替代方案。例如利用鱼香 ROS 提供的服务简化操作过程:
```bash
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
```
以上即完成了基于 WSL 上面部署有功能完整的 Ubuntu 20.04 LTS 版本下的 ROS 1 系统集成全部环节描述说明文档[^1][^2].
阅读全文
相关推荐


















