ros小乌龟画矩形

### 使用ROS控制TurtleSim绘制矩形 为了实现这一目标，需要启动`turtle_simulator`并编写一个简单的节点来发布速度命令给海龟模拟器。通过设置线性和角速度可以改变海龟的方向和移动距离。 #### 启动TurtleSim环境 首先，在终端中输入如下指令以启动TurtleSim： ```bash roscore roslaunch turtlesim turtle_teleop_key.launch ``` 这会打开一个新的窗口显示一只位于中心位置的小乌龟[^1]。 #### 编写Python脚本创建自定义行为 下面是一个完整的Python程序例子，用于让小乌龟按照指定尺寸画出一个矩形路径: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from math import radians def draw_rectangle(): # 初始化新的ROS节点 rospy.init_node('draw_rectangle', anonymous=True) # 创建Publisher对象, 发布到/cmd_vel话题上 velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) vel_msg = Twist() # 设置参数 speed_linear = 2 # 线速度 (单位:像素/秒) distance_per_side = 4 # 边长 (单位:米) angle_turn = radians(90)# 转弯角度 (转换成弧度制) angular_speed = radians(30) # 角速度 (单位:rad/s) current_distance = 0 t0 = rospy.Time.now().to_sec() while not rospy.is_shutdown() and current_distance < distance_per_side*4: if int(current_distance / distance_per_side)%2==0 : vel_msg.linear.x = abs(speed_linear) vel_msg.angular.z = 0 elif int(current_distance/distance_per_side)==1 or int(current_distance/distance_per_side)==3: vel_msg.linear.x = 0 vel_msg.angular.z = abs(angular_speed) else: break velocity_publisher.publish(vel_msg) t1=rospy.Time.now().to_sec() current_distance= speed_linear*(t1-t0)+current_distance%(distance_per_side) vel_msg.linear.x = 0 vel_msg.angular.z = 0 velocity_publisher.publish(vel_msg) if __name__ == '__main__': try: draw_rectangle() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 此代码片段展示了如何利用ROS中的消息传递机制发送运动指令给`turtlesim_node`,从而完成绘图操作。