ubtuntu20.04安装LOMA

<think>好的，用户询问如何在Ubuntu 20.04上安装LOMA。首先需要明确LOMA具体指什么。根据提供的参考引用，用户可能指的是LEGO-LOAM，一种用于3D点云地图构建的SLAM算法。因为引用[2]提到了LEGO-LOAM的launch文件设置和Ubuntu 20.04的注意事项，所以推测可能存在拼写错误。 接下来，确认安装步骤。参考引用[1]提供了在Ubuntu 20.04安装Python Pip的方法，但LEGO-LOAM主要依赖ROS和PCL等库，需要不同的安装流程。用户需要安装ROS Noetic，因为Ubuntu 20.04对应的是该版本。然后，从GitHub克隆LEGO-LOAM的仓库，解决依赖项，如安装必要的ROS包和PCL库。编译过程中可能遇到问题，例如gtsam库的安装，需要添加PPA源。此外，根据引用[2]，需要注意在Ubuntu 20.04中RViz的frame_id不能有斜杠，需要修改代码中的frame_id。安装完成后，用户需要配置话题和参数，确保传感器数据正确输入。最后，测试安装是否成功，运行示例数据或实时传感器数据。</think>### 在Ubuntu 20.04上安装LEGO-LOAM的步骤 根据上下文推测，"LOMA"可能是笔误，实际应为**LEGO-LOAM**（一种基于激光雷达的3D SLAM算法）。以下是具体安装方法： #### 1. 系统环境准备 - **安装ROS Noetic** LEGO-LOAM依赖ROS框架，Ubuntu 20.04对应ROS版本为Noetic： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - **安装依赖库** ```bash sudo apt install -y ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-velodyne ros-noetic-tf2-sensor-msgs ``` #### 2. 安装LEGO-LOAM - **克隆仓库并编译** ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git cd .. catkin_make -j1 ``` - **解决依赖问题** 若编译报错缺少`gtsam`，需手动安装： ```bash sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0 sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev ``` #### 3. 配置调整（关键步骤） 根据引用[2]的说明，需修改代码避免兼容性问题： - 在`LeGO-LOAM/launch/run.launch`中，将`<arg name="fixedFrame" value="/map"/>`的`/map`改为`map` - 确保激光雷达话题名称与代码中的`/velodyne_points`一致，或修改为实际话题名 #### 4. 运行测试 ```bash source devel/setup.bash roslaunch lego_loam run.launch ``` 使用`rosbag play`测试时需添加`--clock`参数，并在代码中设置`/use_sim_time`为`true`[^2]。