首页解析rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr sub

解析rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr sub

时间: 2024-10-17 10:08:02 AIGC 浏览: 99

解析`rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr sub`：这段代码是在ROS C++ API中常见的用法。`rclcpp::Subscription`是一个共享所有权（SharedPtr）的对象，它代表对特定主题上的消息流的订阅。在这里，`sensor_msgs::msg::LaserScan`是一个ROS消息类型，对应于激光雷达扫描数据。 `sub`是一个指向`rclcpp::Subscription`的智能指针，它允许我们安全地在内存中拥有和管理这个订阅。当我们在`LidarProcessor`这样的节点中创建这个订阅时，我们通常会： 1. **声明订阅**：指定需要订阅的主题名称、消息类型和回调函数（如果有的话），例如： ```cpp rclcpp::SubscriptionOptions options; options.qos_profile = rclcpp:: qos::QoSProfile().reliability(rclcpp::QoSReliabilityPolicy::RELIABLE); sub = node.create_subscription<LaserScan>("laser_scan_topic", options, callback_function); ``` 这里假设`callback_function`是处理LaserScan消息的函数。 2. **开始订阅**：调用`subscription_->start()`，使得节点开始从指定的主题上接收消息。 3. **取消订阅**：当我们不再需要这个订阅时，可以调用`subscription_->unsubscribe()`来停止接收消息。

阅读全文