21电子设计大赛送药小车stm32c8t6hal库代码

<think>好的，我现在需要帮助用户找到基于STM32C8T6和HAL库的送药小车项目的源代码。首先，用户提到的是电子设计大赛中的送药小车，所以需要明确项目的具体要求，比如寻迹、避障、蓝牙遥控、药物运送机构控制等。根据用户提供的引用内容，尤其是引用[2]和[4]，里面提到了寻迹小车和蓝牙遥控的实现，这可能对用户有帮助。 接下来，我需要考虑用户可能需要的代码模块。送药小车通常需要电机控制、传感器读取（如红外、超声波）、通信模块（蓝牙或WiFi）以及执行机构（如舵机或机械臂）。根据引用[3]，用户需要注意电机驱动模块的选择，比如L298N或TB6612，因为STM32的GPIO电流不足以直接驱动电机。此外，引用[4]提到使用HAL库和超声波测距，这可能涉及到定时器和PWM的配置。 用户可能需要参考现有的项目结构，比如主循环中的状态机，外设初始化，中断处理等。例如，引用[2]中的寻迹代码可能涉及红外传感器的GPIO读取，而引用[4]中的蓝牙控制可能使用串口中断接收指令。需要将这些模块整合到送药小车的代码中，并可能添加药物投放的机制，比如通过舵机控制抽屉开关。 另外，代码的结构和模块化很重要，用户可能需要清晰的模块划分，如motor.c用于电机控制，sensor.c用于传感器数据处理，bluetooth.c处理通信等。同时，HAL库的使用需要正确配置时钟、外设，并处理中断，比如超声波模块的输入捕获中断。 用户可能还需要注意电源管理，确保电机和其他外设的供电稳定。此外，调试和测试部分也很关键，比如通过串口打印日志或使用调试工具验证各功能模块是否正常工作。 最后，用户可能需要参考已有的开源项目或示例代码，但需要根据具体硬件和需求进行调整。确保代码的注释和文档齐全，方便后续的维护和修改。可能需要提醒用户注意代码的兼容性和可扩展性，以适应比赛中的不同任务需求。</think>基于STM32F103C8T6和HAL库的送药小车项目源代码需要结合传感器控制、电机驱动和通信协议等模块。以下提供核心代码框架和实现要点： ### 一、系统架构 ``` 主程序 ├─ 电机控制（PWM输出） ├─ 循迹模块（ADC/GPIO输入） ├─ 超声波避障（定时器输入捕获） ├─ 蓝牙遥控（USART中断） ├─ 机械臂控制（舵机PWM） └─ 药物投放机构（GPIO控制） ``` ### 二、核心代码模块 #### 1. 电机驱动（motor.c） ```c // TB6612电机驱动配置 #define AIN1_PIN GPIO_PIN_0 #define AIN2_PIN GPIO_PIN_1 #define BIN1_PIN GPIO_PIN_2 #define BIN2_PIN GPIO_PIN_3 void Motor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); GPIO_InitStruct.Pin = AIN1_PIN|AIN2_PIN|BIN1_PIN|BIN2_PIN; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } void SetMotorSpeed(int left, int right) { // PWM配置示例（需配合定时器） __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, abs(left)); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, abs(right)); // 方向控制 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_PIN, (left > 0)? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_PIN, (left > 0)? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET); // 右侧电机同理... } ``` #### 2. 循迹模块（tracking.c） ```c #define TRACK1_PIN GPIO_PIN_4 #define TRACK2_PIN GPIO_PIN_5 uint8_t GetTrackStatus(void) { uint8_t status = 0; status |= (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, TRACK1_PIN) << 0); status |= (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, TRACK2_PIN) << 1); return status; // 00-正常 01-左偏 10-右偏 } ``` #### 3. 蓝牙控制（bluetooth.c） ```c // 串口接收中断回调 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { static uint8_t rx_data; if(huart->Instance == USART1) { switch(rx_data) { case 'F': Motor_Forward(); break; // 前进 case 'B': Motor_Back(); break; // 后退 case 'D': DropMedicine(); break; // 投药 } HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_data, 1); } } ``` ### 三、系统集成 主函数示例： ```c int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); Motor_Init(); USART1_Init(); Ultrasonic_Init(); while (1) { AvoidObstacle(); TrackFollowing(); if(medicine_count <=0) EmergencyStop(); } } ``` ### 四、关键配置注意事项 1. 定时器配置： - TIM2用于PWM生成（电机调速） - TIM3用于超声波测距 - TIM4用于舵机控制 2. CubeMX配置要点： ```mermaid graph TD A[时钟树配置] --> B[72MHz系统时钟] C[外设使能] --> D[USART1-蓝牙] C --> E[TIM2-PWM输出] C --> F[ADC1-循迹传感器] ```