STM32F103C8T6HAL库智能小车代码

### STM32F103C8T6 HAL库智能小车示例代码 对于基于STM32F103C8T6并采用HAL库开发的智能小车项目，下面提供一段用于初始化定时器以及配置PWM信号来控制L298N电机驱动模块的示例代码。这段代码展示了如何设置GPIO引脚作为输入/输出端口，并通过TIM3生成PWM波形以调节电机的速度。 #### 初始化硬件资源 ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义全局变量 TIM_HandleTypeDef htim3; void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_TIM3_Init(void); int main(void) { HAL_Init(); SystemClock_Config(); // GPIO 和 TIM 初始化函数调用 MX_GPIO_Init(); MX_TIM3_Init(); while (1) { /* 用户应用程序 */ } } /** * @brief 配置系统时钟 */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE(); // ...省略具体实现... } ``` #### 设置GPIO和定时器参数 ```c static void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); // IN3(IN1) 连接到 GPIOD 的 PD12, 控制方向 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); // IN4(IN2) 连接到 GPIOD 的 PD13, 控制方向 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13; HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); } static void MX_TIM3_Init(void) { TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 79; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 999; htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)// 使用通道2对应PB1即IN3(IN1), PWM频率大约为2KHz { Error_Handler(); } } ``` 上述代码片段实现了基本的功能需求，包括但不限于： - 对GPIOD上的PD12(PWM_OUT)、PD13(DIRECTION)进行了初始化[^1]。 - 利用了TIM3定时器产生PWM输出到连接至L298N控制器的相应管脚上，从而可以调整施加于直流电动机两端电压的有效值大小，进而改变其转速。 为了完成整个智能小车控制系统的设计，在此基础上还需要加入传感器数据采集部分（如红外避障）、路径规划算法等其他功能模块。