stm32f407舵机机械臂控制程序

### STM32F407 控制舵机机械臂的程序示例 在使用 STM32F407 控制舵机机械臂时，可以通过生成 PWM 信号来实现对舵机的精准控制。以下是一个基于 STM32F407 的舵机控制代码示例[^1]，适用于机械臂的多路舵机控制场景。 ```c #include "stm32f4xx.h" // Device header #define SERVO_MIN_PULSE 500 // 最小脉宽（对应 0°） #define SERVO_MAX_PULSE 2500 // 最大脉宽（对应 180°） #define SERVO_PERIOD 20000 // 周期为 20ms（50Hz） // 初始化 TIM2 用于生成 PWM 信号 void PWM_Init(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能 TIM2 时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能 GPIOA 时钟 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 配置 PA1 为复用推挽输出模式 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 将 PA1 配置为 TIM2_CH2 GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2); // 配置 TIM2 定时器基址 TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1; // 自动重装载值 TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 预分频器，系统时钟 84MHz TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct); // 配置 TIM2 通道 2 为 PWM 模式 1 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE; // 初始占空比 TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct); TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 使能 TIM2 } // 设置舵机角度（0° ~ 180°） void Servo_SetAngle(float angle) { if (angle < 0) angle = 0; if (angle > 180) angle = 180; uint16_t pulse_width = (uint16_t)(SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * (angle / 180.0)); TIM_SetCompare2(TIM2, pulse_width); // 更新 TIM2_CH2 的比较值 } int main(void) { PWM_Init(); // 初始化 PWM while (1) { for (float angle = 0; angle <= 180; angle += 10) { // 从 0° 到 180° Servo_SetAngle(angle); for (volatile int i = 0; i < 100000; i++); // 延时 } for (float angle = 180; angle >= 0; angle -= 10) { // 从 180° 到 0° Servo_SetAngle(angle); for (volatile int i = 0; i < 100000; i++); // 延时 } } } ``` #### 代码说明 1. **PWM 初始化**：通过配置定时器 TIM2 和 GPIOA 来生成 PWM 信号，频率设置为 50Hz（周期为 20ms）。 2. **舵机角度设置**：`Servo_SetAngle` 函数根据输入的角度计算对应的脉宽值，并更新定时器的比较寄存器[^3]。 3. **主循环**：在 `main` 函数中，通过改变角度实现舵机的往复运动。 ### 注意事项 - 确保电源供应充足，避免因电压不足导致舵机无法正常工作。 - 调试过程中可能遇到信号干扰或定时器配置错误等问题，可参考相关调试策略进行优化[^2]。