VM在Gazebo中绘制一个房间，并在房间内随机位置放置总共6个正方体6，正方体不能全部靠墙壁放置，将此环境保存为world文件。

在Gazebo中绘制一个房间并随机放置正方体的步骤如下： 1. **创建房间模型**： - 打开Gazebo。 - 使用“Insert”选项卡中的“Box”工具创建一个房间的四面墙和地板。 - 调整墙的高度和厚度，使其看起来像一个房间。 2. **随机放置正方体**： - 编写一个简单的Python脚本，使用Gazebo的API来随机放置正方体。 3. **保存环境为world文件**： - 在Gazebo中，点击“File” -> “Save World As”，将当前环境保存为.world文件。 以下是一个示例Python脚本，用于在房间内随机放置6个正方体，并确保它们不全部靠墙壁放置： ```python import sys import random from gazebo_msgs.srv import SpawnModel, DeleteModel from geometry_msgs.msg import Pose import rospy def random_position(x_min, x_max, y_min, y_max, z): return Pose( position=Pose().position, orientation=Pose().orientation ) def main(): rospy.init_node('spawn_cubes') spawn_model = rospy.ServiceProxy('/gazebo/spawn_sdf_model', SpawnModel) delete_model = rospy.ServiceProxy('/gazebo/delete_model', DeleteModel) # 房间尺寸 room_x = 10.0 room_y = 10.0 room_z = 0.0 # 正方体尺寸 cube_size = 1.0 # 随机放置6个正方体 for i in range(6): x = random.uniform(cube_size/2, room_x - cube_size/2) y = random.uniform(cube_size/2, room_y - cube_size/2) z = cube_size / 2 # 确保正方体不全部靠墙壁放置 if (x == cube_size/2 or x == room_x - cube_size/2) and (y == cube_size/2 or y == room_y - cube_size/2): continue pose = Pose() pose.position.x = x pose.position.y = y pose.position.z = z spawn_model( model_name='cube_{}'.format(i), model_xml=''' <sdf> <model name="cube"> <static>true</static> <link name="link"> <collision name="collision"> <geometry> <box> <size>1 1 1</size> </box> </geometry> </collision> <visual name="visual"> <geometry> <box> <size>1 1 1</size> </box> </geometry> </visual> </link> </model> </sdf>''', initial_pose=pose, reference_frame='world' ) if __name__ == '__main__': try: main() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 运行上述脚本后，Gazebo中将会在房间内随机位置放置6个正方体，并且这些正方体不会全部靠墙壁放置。