HC32中有SysTick_Handler吗

时间: 2025-07-07 21:50:11 AIGC 浏览: 26
<think>好的,我需要帮助用户确认HC32芯片中是否存在SysTick_Handler中断处理函数,以及是否支持该中断。首先,我应该回顾一下用户提供的引用内容,看看有没有相关的信息。用户提供的引用主要涉及STM32系列的SysTick中断处理,比如引用[1]中的TimingDelay_Decrement函数被SysTick_Handler调用,引用[3]提到STM32中如何配置SysTick中断,引用[4]和[5]也涉及SysTick的使用方法。不过这些都是关于STM32的,而用户的问题是关于HC32芯片的,所以需要寻找HC32的相关资料。 接下来,我应该考虑HC32系列芯片的架构。HC32是华大半导体推出的微控制器系列,可能采用不同的内核,比如ARM Cortex-M系列。如果HC32使用的是Cortex-M内核,那么SysTick作为ARM核心的一部分,通常会被支持,但具体的中断处理函数名称可能因厂商而异。例如,STM32中默认的SysTick中断处理函数是SysTick_Handler,而其他厂商可能有不同的命名习惯,比如可能叫做SysTick_IRQHandler或者其他名称。 需要查阅HC32的官方文档或用户手册,确认其中断向量表的定义。通常,在启动文件或系统初始化文件中,会列出所有的中断处理函数名称。例如,在STM32的启动文件startup_stm32f4xx.s中,会明确指定SysTick_Handler的中断向量。类似地,HC32的启动文件应该包含这些信息。 另外,用户提供的引用中没有直接提到HC32,因此需要依赖外部知识。根据常见的ARM Cortex-M芯片设计,SysTick中断处理函数通常是存在的,但名称可能不同。例如,某些厂商可能使用SysTick_Handler,而其他厂商可能使用自定义的名称,如SysTick_IRQHandler。因此,用户需要检查HC32的SDK或示例代码,查看是否有SysTick_Handler的定义。 此外,华大半导体可能会提供库函数或HAL库,其中可能封装了SysTick的配置函数,比如类似STM32的SysTick_Config()函数。例如,在HC32的库中,可能有类似的初始化函数,用于设置SysTick定时器,并指定中断处理函数。用户需要查看相关库文件,如hc32f46x_it.c或类似的中断处理文件,是否存在SysTick_Handler的定义。 总结来说,步骤应该是: 1. 确认HC32芯片的内核是否为ARM Cortex-M,如果是,SysTick应该存在。 2. 查阅HC32的官方文档或启动文件,确认中断向量表中SysTick的处理函数名称。 3. 检查SDK中的示例代码或库函数,是否有SysTick_Handler的定义或相关配置函数。 4. 如果用户无法找到SysTick_Handler,可能需要使用厂商提供的其他名称,或者需要手动注册中断处理函数。 此外,用户可能需要参考华大提供的示例项目,比如延时函数的实现,通常会用到SysTick,因此示例代码中可能会展示如何配置中断处理函数。例如,在HC32的延时函数中,可能涉及到SysTick的初始化和中断处理,这可以帮助用户确认函数名称和用法。 最后,如果用户没有找到直接的文档,建议他们在开发环境中搜索SysTick_Handler的定义,或者查看链接器脚本和启动文件,这些地方通常会列出所有中断向量的名称。</think>在HC32系列芯片中,SysTick定时器作为ARM Cortex-M内核的标准组件,其对应的中断处理函数名称通常遵循ARM规范,但具体实现需结合厂商设计: 1. **SysTick支持性验证** HC32基于ARM Cortex-M内核(如M0+/M3/M4等),默认支持SysTick定时器。其功能与STM32类似,可用于系统节拍计时或延时功能。SysTick中断向量名称在ARM架构中固定为`SysTick_Handler`,但**需通过厂商提供的启动文件确认**[^1][^3]。 2. **代码实践验证方法** - 检查启动文件(如`startup_hc32f46x.s`),查找中断向量表中是否包含`SysTick_Handler` - 在SDK库文件中搜索函数定义(如`hc32f46x_it.c`或类似文件) - 参考官方示例代码,如延时函数实现(类似STM32的`HAL_Delay()`[^2]或`Systick_Delayms()`) 3. **特殊场景处理** 若未直接找到`SysTick_Handler`,可能需通过配置寄存器手动关联中断服务函数,例如: ```c // 示例代码(具体寄存器名称以HC32手册为准) NVIC_SetVector(SysTick_IRQn, (uint32_t)Custom_SysTick_Handler); ```
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#include "zf_driver_exti.h" //---------------------------------------避障模块-------------------------------------------------- //先初始化串口,rt1064与避障模块通过uart通信 #define UART_BASE LPUART1 uint8_t uart_rx_data; // 超声波模块引脚定义 #define TRIG_PIN B17 // Trig 引脚连接 B17:输出 #define ECHO_PIN D13 // Echo 引脚连接 D13:输入 volatile uint32_t systick_ms = 0; //volatile:确保编译器每次访问变量时都从内存读取(防止优化导致读取缓存值) //作用:记录系统启动后的毫秒数 //-------------------------初始化SysTick定时器--------------------------------// //配置定时器中断 void systick_init(void) { // 配置系统定时器,每毫秒中断一次 SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // SystemCoreClock 默认600MHz,会自动换算 //将CPU时钟频率(600MHz)除以1000,实现1ms中断一次 } static inline uint32_t systick_getval(void) { return SysTick->VAL; } //系统每毫秒自动调用此中断服务程序(ISR)重定义 void SysTick_handler(void) { systick_ms++;//每次中断将systick_ms加1 } //返回当前累计的毫秒数 uint32_t systick_get_ms(void) { uint32_t ms; __disable_irq(); // 关闭全局中断 ms = systick_ms; // 安全读取 __enable_irq(); // 恢复中断 return ms; } //毫秒延时(已处理溢出) void systick_delay_ms(uint32_t ms) { uint32_t start = systick_get_ms();//读取累计的ms值 while ((systick_get_ms() - start) < ms);// 无符号减法自动处理溢出 } // 精确微秒延时 void systick_delay_us(uint32_t us) { uint32_t ticks_per_us = SystemCoreClock / 1000000; //得到1us uint32_t start = SysTick->VAL;// 获取当前计数器值 uint32_t ticks = us * ticks_per_us; // 计算需要等待的总滴答数 while (ticks > 0) { uint32_t now = SysTick->VAL; // 判断是否发生计数器翻转(从0重载到LOAD) if (now <= start) ticks -= (start - now); else ticks -= (start + (SysTick->LOAD - now)); start = now; } } //获取us数 uint32_t systick_get_us(void) { return systick_get_ms() * 1000 + ((SysTick->LOAD - SysTick->VAL) / (SystemCoreClock / 1000000)); } //------------------------------------------------------------------------------// //---------------------------------外部中断处理函数(Echo检测)---------------------------------// volatile uint32_t echo_start = 0; volatile uint32_t echo_end = 0; volatile uint8_t echo_flag = 0; //----------------------------------------------------------------------------------------------// //-------------------------------获取距离的函数--------------------------------------------------// float HC_SR04_GetDistance(void) { gpio_set_level(TRIG_PIN, 1); systick_delay_us(10); // 发出 10us 的高电平 gpio_set_level(TRIG_PIN, 0); // 等待中断标志 while (!echo_flag); uint32_t duration = echo_end - echo_start; // 毫秒计时 float distance_cm = (duration * 1000.0f) * 0.0343f / 2.0f; // duration 单位 ms -> us echo_flag = 0; return distance_cm; } //---------------------------初始化函数------------------------------// void hcsr04_init(void) { //初始化IO口与避障模块进行连接,这里 B17-Trig(接受1064给的启动信号),D13-Echo(向1064发送距离) gpio_init(TRIG_PIN,GPO,0,GPO_PUSH_PULL);// 初始化Trig引脚为推挽输出,初始电平0 gpio_init(ECHO_PIN,GPI,0,GPI_FLOATING_IN);// 初始化Echo引脚为浮空输入 ips200_show_string(10, 50, "hello gpio"); // 配置中断(D13 是 GPIO5_IO13,所以中断号为 GPIO5_Combined_0_15_IRQn) exti_init(ECHO_PIN, EXTI_TRIGGER_BOTH); // 上升沿/下降沿都触发 ips200_show_string(10, 70, "hello exit"); // 注册中断服务函数(手动) interrupt_set_priority(GPIO5_Combined_0_15_IRQn, 1); // 设置优先级 interrupt_enable(GPIO5_Combined_0_15_IRQn); // 启用中断 } // 定义 GPIO 引脚标识宏 #define GPIO_MAKE_PIN(port, pin) ((gpio_pin_enum)(((port) << 8) | (pin))) // 中断回调函数 void exti_callback(gpio_pin_enum pin) { // 提取端口和引脚号 uint8_t port_num = (pin >> 8) & 0xFF; uint8_t pin_num = pin & 0xFF; // 只处理 ECHO_PIN (GPIO5_13) if (port_num == 5 && pin_num == 13) { if (gpio_get_level(ECHO_PIN)) { // 上升沿:记录开始时间 echo_start = systick_get_us(); } else { // 下降沿:记录结束时间并设置标志 echo_end = systick_get_us(); echo_flag = 1; } } } // GPIO5 中断服务函数 void GPIO5_Combined_0_15_IRQHandler(void) { // 获取中断标志 uint32_t flags = GPIO_GetPinsInterruptFlags(GPIO5); // 处理所有触发中断的引脚 for (uint8_t pin_num = 0; pin_num < 16; pin_num++) { if (flags & (1U << pin_num)) { // 创建引脚标识并调用回调 gpio_pin_enum pin_id = GPIO_MAKE_PIN(5, pin_num); exti_callback(pin_id); } } ips200_show_string(10, 140, "irQ is here"); // 清除中断标志 GPIO_ClearPinsInterruptFlags(GPIO5, flags); } //---------------------------发出一个10us的脉冲-------------------------// void hc_sr04_trig_pulse(void) { gpio_set_level(TRIG_PIN, 0); systick_delay_us(2); gpio_set_level(TRIG_PIN, 1); systick_delay_us(25); // 保证 >10us 脉冲 gpio_set_level(TRIG_PIN, 0); } //----------------------------主函数中用于获取距离的----------------------// int hc_sr04_measure(float* distance) { echo_flag = 0; hc_sr04_trig_pulse(); uint32_t timeout = systick_get_ms(); //记录当前时间 while (!echo_flag) // 等待回波标志置位 { if (systick_get_ms() - timeout > 100)// 检查是否超时(100ms) { echo_flag = 0; return -1; // 超时失败 } } //uint32_t duration = echo_end - echo_start; // 单位:us uint32_t duration = (echo_end >= echo_start) ? (echo_end - echo_start) : (0xFFFFFFFF - echo_start + echo_end + 1); *distance = duration * 0.017f; return 0; // 成功 } //-----------------------------用非中断方式对echo端口进行测试----------// // 轮询法获取距离 float hc_sr04_get_distance(void) { uint32_t t1 = 0, t2 = 0; static uint32_t trig_count = 0; // Trig 发送次数计数 static uint32_t echo_count = 0; // Echo 上升沿计数 float distance = 0; //测试到的距离 uint32_t timeout = 0; //这是超时的时间,用于等待echo引脚抬高,如果一直没有抬高(大于30000)就返回-1 uint32_t start_time = 0; //这是测试模块与障碍距离,发送超声波后等待接收回波的开始时间 uint32_t end_time = 0; //这是接收到回波的时间 // 触发超声波 hc_sr04_trig_pulse(); trig_count++; // 计数Trig发送次数 ips200_show_int(100, 130, trig_count, 5); // 等待Echo引脚变高(上升沿) timeout = 0; while (gpio_get_level(ECHO_PIN) == 0) { timeout++; if (timeout > 30000) return -1; // 超时返回-1 } start_time = systick_get_us(); echo_count++; // Echo被触发 // 开始计时 // 等待 Echo 下降沿 timeout = systick_get_ms(); while (gpio_get_level(ECHO_PIN)) { if (systick_get_ms() - timeout > 50) { return -1; // 超时 } } end_time = systick_get_us(); // 计算距离(单位:cm) uint32_t pulse_width = end_time >= start_time ? (end_time - start_time) : (0xFFFFFFFF - start_time + end_time + 1); distance = pulse_width * 0.034f / 2.0f; // 显示调试信息 ips200_show_string(10, 130, "Trig Cnt:"); ips200_show_int(100, 130, trig_count, 5); ips200_show_string(10, 150, "Echo Cnt:"); ips200_show_int(100, 150, echo_count, 5); ips200_show_string(10, 170, "Distance:"); ips200_show_float(100, 170, distance, 5,2); // 显示距离,保留两位小数 return distance; // // 等待Echo为高(最大等待时间为20ms防卡死) // uint32_t timeout = 20000; // while (gpio_get_level(ECHO_PIN) == 0 && timeout--) system_delay_us(1); // if (timeout == 0) return -1; // 超时失败 // // Echo上升沿时间点 // t1 = systick_getval(); // // 等待Echo变低(最大等待时间为30ms) // timeout = 30000; // while (gpio_get_level(ECHO_PIN) == 1 && timeout--) system_delay_us(1); // if (timeout == 0) return -1; // // Echo下降沿时间点 // t2 = systick_getval(); // // 计算差值,注意systick为递减计数器 // uint32_t delta = (t1 >= t2) ? (t1 - t2) : (SysTick->LOAD - t2 + t1); // float time_us = delta / (SystemCoreClock / 1000000.0f); // us单位 // float distance_cm = time_us / 58.0f; // 简化声速计算公式 // return distance_cm; } int main(void) { clock_init(SYSTEM_CLOCK_600M); // 设置系统时钟 interrupt_global_enable(0); // 启用全局中断 debug_init(); // 初始化串口 // 初始化显示屏 // 初始化 ips200_init(IPS200_TYPE); ips200_set_dir(IPS200_CROSSWISE); ips200_set_font(IPS200_8X16_FONT); ips200_set_color(RGB565_WHITE, RGB565_BLACK); ips200_clear(); ips200_show_string(10,10,"testing is ready"); systick_init(); // 初始化滴答定时器 interrupt_init(); // 初始化中断控制器 ips200_show_string(10,30,"interrupt is ready"); hcsr04_init(); // 初始化 HC-SR04 模块 ips200_show_string(10,90,"hcsr04 is ready"); char dist_str[32]; // 用于格式化输出距离的字符串 float dist; while (1) { ips200_show_string(10, 110, "hello while begin"); float dist = hc_sr04_get_distance(); // if (dist < 0) // { // ips200_show_string(10, 140, "Distance: Error "); // } // else // { // char str[32]; // sprintf(str, "Distance: %.2f cm", dist); // ips200_show_string(10, 160, str); // } // systick_delay_ms(500); // 500ms刷新一次 } } 在这个代码上执行上面的操作完成要求的功能呢?

*** Using Compiler 'V5.06 update 6 (build 750)', folder: 'D:\webdownload\ARM\ARMCC\Bin' Rebuild target 'Target 1' assembling startup_stm32f10x_md.s... compiling stm32f10x_flash.c... compiling misc.c... compiling stm32f10x_fsmc.c... compiling stm32f10x_adc.c... compiling stm32f10x_can.c... compiling stm32f10x_cec.c... compiling stm32f10x_exti.c... compiling system_stm32f10x.c... compiling stm32f10x_dac.c... compiling stm32f10x_dbgmcu.c... compiling stm32f10x_crc.c... compiling stm32f10x_bkp.c... compiling stm32f10x_dma.c... compiling core_cm3.c... compiling stm32f10x_gpio.c... compiling stm32f10x_i2c.c... compiling stm32f10x_iwdg.c... compiling stm32f10x_pwr.c... compiling stm32f10x_rtc.c... compiling stm32f10x_rcc.c... compiling stm32f10x_sdio.c... compiling stm32f10x_spi.c... compiling stm32f10x_wwdg.c... compiling Delay.c... compiling stm32f10x_usart.c... compiling Key.c... compiling LED.c... compiling HC_SR04.c... HC_SR04.h(15): warning: #1-D: last line of file ends without a newline SysTick.h(4): warning: #1-D: last line of file ends without a newline HC_SR04.c(103): warning: #1-D: last line of file ends without a newline } HC_SR04.c: 3 warnings, 0 errors compiling OLED.c... compiling SysTick.c... SysTick.h(4): warning: #1-D: last line of file ends without a newline SysTick.c(26): warning: #1-D: last line of file ends without a newline } SysTick.c: 2 warnings, 0 errors compiling stm32f10x_tim.c... compiling main.c... User\main.c(3): error: #5: cannot open source input file "HC_SR04.h": No such file or directory #include "HC_SR04.h" User\main.c: 0 warnings, 1 error compiling stm32f10x_it.c... ".\Objects\Project.axf" - 1 Error(s), 5 Warning(s). Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:03

/** ******************************************************************************* * @file iap/iap_boot/source/main.c * @brief Main program of IAP Boot. @verbatim Change Logs: Date Author Notes 2022-03-31 CDT First version 2022-10-31 CDT Add configuration of XTAL IO as analog function 2023-01-15 CDT Replace PWC_HighPerformanceToLowSpeed to PWC_HighPerformanceToHighSpeed 2023-09-30 CDT SysTick_Handler add __DSB for Arm Errata 838869 2024-11-08 CDT Modify XTAL pins definition @endverbatim ******************************************************************************* * Copyright (C) 2022-2025, Xiaohua Semiconductor Co., Ltd. All rights reserved. * * This software component is licensed by XHSC under BSD 3-Clause license * (the "License"); You may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at: * opensource.org/licenses/BSD-3-Clause * ******************************************************************************* */ /******************************************************************************* * Include files ******************************************************************************/ #include "main.h" /******************************************************************************* * Local type definitions ('typedef') ******************************************************************************/ /******************************************************************************* * Local pre-processor symbols/macros ('#define') ******************************************************************************/ /* unlock/lock peripheral */ #define EXAMPLE_PERIPH_WE (LL_PERIPH_GPIO | LL_PERIPH_EFM | LL_PERIPH_FCG | \ LL_PERIPH_PWC_CLK_RMU | LL_PERIPH_SRAM) #define EXAMPLE_PERIPH_WP (LL_PERIPH_GPIO | LL_PERIPH_EFM | LL_PERIPH_FCG | \ LL_PERIPH_PWC_CLK_RMU | LL_PERIPH_SRAM) /* Communication timeout */ #define IAP_COM_WAIT_TIME (2000UL) //ms /* BSP XTAL Configure definition */ #define BSP_XTAL_PORT (GPIO_PORT_H) #define BSP_XTAL_PIN (GPIO_PIN_00 | GPIO_PIN_01) /******************************************************************************* * Global variable definitions (declared in header file with 'extern') ******************************************************************************/ stc_modem_com_t ModemCom; stc_modem_flash_t ModemFlash; /******************************************************************************* * Local function prototypes ('static') ******************************************************************************/ /******************************************************************************* * Local variable definitions ('static') ******************************************************************************/ static uint32_t JumpAddr; static func_ptr_t JumpToApp; /******************************************************************************* * Function implementation - global ('extern') and local ('static') ******************************************************************************/ /** * @brief SysTick interrupt handler function. * @param None * @retval None */ void SysTick_Handler(void) { SysTick_IncTick(); __DSB(); /* Arm Errata 838869 */ } /** * @brief Systick De-Initialize. * @param None * @retval None */ void SysTick_DeInit(void) { SysTick->CTRL = 0UL; SysTick->LOAD = 0UL; SysTick->VAL = 0UL; } /** * @brief IAP clock initialize. * Set board system clock to PLL@200MHz * @param None * @retval None */ void IAP_CLK_Init(void) { stc_clock_xtal_init_t stcXtalInit; stc_clock_pll_init_t stcMpllInit; /* Set bus clk div. */ CLK_SetClockDiv(CLK_BUS_CLK_ALL, (CLK_HCLK_DIV1 | CLK_EXCLK_DIV2 | CLK_PCLK0_DIV1 | CLK_PCLK1_DIV2 | CLK_PCLK2_DIV4 | CLK_PCLK3_DIV4 | CLK_PCLK4_DIV2)); GPIO_AnalogCmd(BSP_XTAL_PORT, BSP_XTAL_PIN, ENABLE); (void)CLK_XtalStructInit(&stcXtalInit); /* Config Xtal and enable Xtal */ stcXtalInit.u8Mode = CLK_XTAL_MD_OSC; stcXtalInit.u8Drv = CLK_XTAL_DRV_ULOW; stcXtalInit.u8State = CLK_XTAL_ON; stcXtalInit.u8StableTime = CLK_XTAL_STB_2MS; (void)CLK_XtalInit(&stcXtalInit); (void)CLK_PLLStructInit(&stcMpllInit); /* MPLL config (XTAL / pllmDiv * plln / PllpDiv = 200M). */ stcMpllInit.PLLCFGR = 0UL; stcMpllInit.PLLCFGR_f.PLLM = 1UL - 1UL; stcMpllInit.PLLCFGR_f.PLLN = 50UL - 1UL; stcMpllInit.PLLCFGR_f.PLLP = 2UL - 1UL; stcMpllInit.PLLCFGR_f.PLLQ = 2UL - 1UL; stcMpllInit.PLLCFGR_f.PLLR = 2UL - 1UL; stcMpllInit.u8PLLState = CLK_PLL_ON; stcMpllInit.PLLCFGR_f.PLLSRC = CLK_PLL_SRC_XTAL; (void)CLK_PLLInit(&stcMpllInit); /* Wait MPLL ready. */ while (SET != CLK_GetStableStatus(CLK_STB_FLAG_PLL)) { } /* sram init include read/write wait cycle setting */ SRAM_Init(); SRAM_SetWaitCycle(SRAM_SRAM_ALL, SRAM_WAIT_CYCLE1, SRAM_WAIT_CYCLE1); SRAM_SetWaitCycle(SRAM_SRAMH, SRAM_WAIT_CYCLE0, SRAM_WAIT_CYCLE0); /* 3 cycles for 126MHz ~ 200MHz */ GPIO_SetReadWaitCycle(GPIO_RD_WAIT3); /* flash read wait cycle setting */ EFM_SetWaitCycle(EFM_WAIT_CYCLE5); /* Switch driver ability */ (void)PWC_HighSpeedToHighPerformance(); /* Switch system clock source to MPLL. */ CLK_SetSysClockSrc(CLK_SYSCLK_SRC_PLL); } /** * @brief IAP clock De-Initialize. * @param None * @retval None */ void IAP_CLK_DeInit(void) { CLK_SetSysClockSrc(CLK_SYSCLK_SRC_MRC); /* Switch driver ability */ (void)PWC_HighPerformanceToHighSpeed(); /* Set bus clk div. */ CLK_SetClockDiv(CLK_BUS_CLK_ALL, (CLK_HCLK_DIV1 | CLK_EXCLK_DIV1 | CLK_PCLK0_DIV1 | CLK_PCLK1_DIV1 | CLK_PCLK2_DIV1 | CLK_PCLK3_DIV1 | CLK_PCLK4_DIV1)); CLK_PLLCmd(DISABLE); CLK_XtalCmd(DISABLE); /* sram init include read/write wait cycle setting */ SRAM_SetWaitCycle(SRAM_SRAM_ALL, SRAM_WAIT_CYCLE0, SRAM_WAIT_CYCLE0); SRAM_SetWaitCycle(SRAM_SRAMH, SRAM_WAIT_CYCLE0, SRAM_WAIT_CYCLE0); /* 0 cycles */ GPIO_SetReadWaitCycle(GPIO_RD_WAIT0); /* flash read wait cycle setting */ EFM_SetWaitCycle(EFM_WAIT_CYCLE0); } /** * @brief CRC Initialize. * @param None * @retval None */ void IAP_CRC_Init(void) { stc_crc_init_t stcCrcInit; /* Enable CRC Clock */ FCG_Fcg0PeriphClockCmd(FCG0_PERIPH_CRC, ENABLE); /* Initialize CRC16 */ CRC_StructInit(&stcCrcInit); CRC_Init(&stcCrcInit); } /** * @brief CRC De-Initialize. * @param None * @retval None */ void IAP_CRC_DeInit(void) { CRC_DeInit(); /* Disable CRC Clock */ FCG_Fcg0PeriphClockCmd(FCG0_PERIPH_CRC, DISABLE); } /** * @brief IAP peripheral initialize. * @param None * @retval None */ void IAP_PeriphInit(void) { /* Peripheral registers write unprotected */ LL_PERIPH_WE(EXAMPLE_PERIPH_WE); EFM_FWMC_Cmd(ENABLE); /* Init Peripheral */ IAP_CLK_Init(); SysTick_Init(1000U); COM_Init(); IAP_CRC_Init(); /* Configure COM interface */ ModemCom.SendData = COM_SendData; ModemCom.RecvData = COM_RecvData; /* Configure Flash interface */ ModemFlash.u32FlashBase = FLASH_BASE; ModemFlash.u32FlashSize = FLASH_SIZE; ModemFlash.u32SectorSize = FLASH_SECTOR_SIZE; ModemFlash.CheckAddrAlign = FLASH_CheckAddrAlign; ModemFlash.EraseSector = FLASH_EraseSector; ModemFlash.WriteData = FLASH_WriteData; ModemFlash.ReadData = FLASH_ReadData; } /** * @brief IAP peripheral de-initialize. * @param None * @retval None */ void IAP_PeriphDeinit(void) { /* De-Init Peripheral */ COM_DeInit(); IAP_CRC_DeInit(); SysTick_DeInit(); IAP_CLK_DeInit(); /* Peripheral registers write protected */ EFM_FWMC_Cmd(DISABLE); LL_PERIPH_WP(EXAMPLE_PERIPH_WP); } /** * @brief Jump from boot to app function. * @param [in] u32Addr APP address * @retval LL_ERR APP address error */ int32_t IAP_JumpToApp(uint32_t u32Addr) { uint32_t u32StackTop = *((__IO uint32_t *)u32Addr); /* Check stack top pointer. */ if ((u32StackTop > SRAM_BASE) && (u32StackTop <= (SRAM_BASE + SRAM_SIZE))) { IAP_PeriphDeinit(); /* Jump to user application */ JumpAddr = *(__IO uint32_t *)(u32Addr + 4U); JumpToApp = (func_ptr_t)JumpAddr; /* Initialize user application's Stack Pointer */ __set_MSP(u32StackTop); JumpToApp(); } return LL_ERR; } /** * @brief IAP check app. * @param None * @retval None */ void IAP_CheckApp(void) { uint32_t u32AppAddr; if ((APP_UPGRADE_FLAG != *(__IO uint32_t *)APP_UPGRADE_FLAG_ADDR)) { if ((APP_EXIST_FLAG == *(__IO uint32_t *)APP_EXIST_FLAG_ADDR)) { u32AppAddr = *(__IO uint32_t *)APP_RUN_ADDR; if ((u32AppAddr >= (FLASH_BASE + IAP_BOOT_SIZE)) && (u32AppAddr < (FLASH_BASE + FLASH_SIZE))) { if (LL_OK != IAP_JumpToApp(u32AppAddr)) { /* Jump to app failed */ } } } } } /** * @brief Main function of Boot. * @param None * @retval int32_t return value, if needed */ int32_t main(void) { IAP_PeriphInit(); /* Check app validity */ IAP_CheckApp(); for (;;) { if (LL_OK == Modem_Process(&ModemCom, &ModemFlash, IAP_COM_WAIT_TIME)) { if (LL_OK != IAP_JumpToApp(*(__IO uint32_t *)APP_RUN_ADDR)) { /* Jump to app failed */ } } } } /******************************************************************************* * EOF (not truncated) ******************************************************************************/

#include "stm32f10x.h" #include "Delay.h" #include "OLED.h" #include "PWM.h" #include "CAR.h" #include "Track.h" #include "Ultrasound.h" #include "FMQ.h" volatile uint8_t seconds = 0; // 全局秒计数器 uint8_t running_time = 0; // 累计行驶时间 uint8_t total_time = 0; // 总行程时间 uint8_t stage = 0; // 阶段标志 0:阶段1 1:停车 2:阶段2 3:完成 uint8_t obstacle_detected = 0; // 障碍物检测标志 // SysTick中断处理函数 void SysTick_Handler(void) { static uint32_t ms = 0; ms++; if (ms >= 1000) { seconds++; ms = 0; } } int main(void) { uint16_t sensors; // 传感器状态寄存器 uint16_t distance; // 超声波距离值 uint8_t stop_start_time = 0; // 停车开始时间 // 外设初始化 Car_Init(); Infrared_Init(); Ultrasound_Init(); // 添加超声波初始化 OLED_Init(); mfq_Init(); // 配置SysTick定时器 SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); while (1) { // 状态机更新逻辑 switch(stage) { case 0: // 阶段1:运行10秒 if(seconds >= 10) { stage = 1; stop_start_time = seconds; Car_Stop(); } break; case 1: // 停车阶段 if(seconds - stop_start_time >= 5) { stage = 2; running_time = 10; // 阶段1累计时间 } break; case 2: // 阶段2:运行24秒 if(seconds >= (stop_start_time + 5 + 24)) { total_time = running_time + 5; stage = 3; Car_Stop(); } break; case 3: // 完成阶段 // 保持停止状态 break; } // 运动控制逻辑 if((stage == 0 || stage == 2) && !obstacle_detected) //if((stage == 0 || stage == 2) ) { sensors = GPIO_ReadInputData(GPIOB) & (GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15); // 寻迹逻辑 if(sensors == 0x0000) Go_Ahead(); else if(sensors == 0xF000) Car_Stop(); else if(sensors == 0xC000) Self_Right(); else if(sensors == 0x4000) Turn_Right(); else if(sensors == 0x8000) Turn_Right(); else if(sensors == 0x2000) Turn_Left(); else if(sensors == 0x3000) Self_Left(); else if(sensors == 0x1000) Turn_Left(); // 时间累计 static uint8_t last_sec = 0; if(seconds != last_sec) { running_time++; last_sec = seconds; } } // 障碍物检测逻辑 distance = Test_Distance(); OLED_ShowString(3,1,"Distance:"); OLED_ShowNum(3, 10, distance, 3); fmq(distance); if(distance < 15) { obstacle_detected = 1; Car_Stop(); } else if(obstacle_detected && distance >= 15) { obstacle_detected = 0; // 重新开始循迹 } // OLED显示逻辑 if((stage == 0 || stage == 2) && !obstacle_detected) //if((stage == 0 || stage == 2) ) { OLED_ShowString(1,1,"Run Time:"); OLED_ShowNum(1,10, running_time, 2); } if(stage == 1) { OLED_ShowString(1,1,"Car Stop 5s"); } else if(stage == 3) { OLED_ShowString(1,1,"Total Time:"); OLED_ShowNum(1,12, total_time, 2); } Delay_ms(50); // 采样间隔 } } Stm32f103c6t8智能小车,4个红外传感TCRT5000模块DO口接线管脚为PB12、PB13、PB14、PB15,HC-SR04超声波测距模块的接线管教为Trig为PB0,Echo为PB1,TB6612FNG直流电机驱动模块驱动的两个电机的管脚为PB4、PB5、PB6、PB7,蜂鸣器模块的I/O接口管脚为PA0。代码烧录软件为Keil5,智能小车将实现: 小车寻迹:沿着预先设定的轨道(黑色轨迹)行驶; 规定动作:小车起动10s后,停车5s,然后继续前行,行驶两圈后停车; 计时显示:实时显示小车的行驶时间(计时范围0-99s),停车后显示总行程的时间; 避障功能:当前方有障碍时,紧急刹车并发出声光报警,直到障碍解除继续前行。 目前红外循迹、超声波、蜂鸣器和LED灯正常运行,现在计时器无法正常启动导致寻迹过程中无法实现启动10s后停止5s,再继续行驶,并且OLED屏一直显示00。请帮忙优化修改代码,不进行大幅度修改,修改定时器或更换计时器,使其正常工作。

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" #include "adc.h" #include "tim.h" #include "gpio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ #define TRIG_PULSE_WIDTH 10 // 10us触发脉冲 #define MEASURE_TIMEOUT 30 // 30ms测量超时 /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PV */ volatile uint32_t icVal1 = 0, icVal2 = 0; volatile uint8_t isFirstCaptured = 0; volatile float distance_cm = 0; int Turn_Pwm = 0; uint8_t stop_flag = 0; // 停止标志位 uint8_t void_flag = 0; // 停止标志位 float feature_time = 0; // 特征区域经过时间 int baoguang_count=10; float dis = 0; // 存放测距距离 int main_count=5; /* USER CODE BEGIN PV */ typedef enum { US_IDLE, US_TRIGGER_START, US_WAIT_ECHO } US_State_t; volatile US_State_t us_state = US_IDLE; volatile uint32_t us_trigger_time = 0; /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ void trigger_ultrasonic_non_blocking() { if (us_state == US_IDLE) { HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4); // 启动TIM2 PWM触发脉冲 us_state = US_WAIT_ECHO; us_trigger_time = HAL_GetTick(); }} void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim); float calibration(float raw_cm); float median_filter(float new_val); void trigger_ultrasonic(); void delay_us(uint16_t us); void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim); /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_ADC1_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_TIM4_Init(); MX_TIM1_Init(); MX_TIM2_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4); // 启动TIM2 PWM HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 启动TIM1输入捕获中断 // HAL_Delay(3000); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { if (us_state == US_WAIT_ECHO) { // 超时检测(30ms未收到回波) if (HAL_GetTick() - us_trigger_time > MEASURE_TIMEOUT) { us_state = US_IDLE; } } static uint32_t last_measure = 0; if (HAL_GetTick() - last_measure >= 100 && us_state == US_IDLE) { trigger_ultrasonic_non_blocking(); last_measure = HAL_GetTick(); } /* 距离数据处理 --------------------------------------- */ static float filtered_distance = 0; filtered_distance = median_filter(distance_cm); filtered_distance = calibration(filtered_distance); if(filtered_distance < 10.0f) {HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET); } // if (main_count>5){ // // // dis = get_distance(); // if(dis < 20.0) { // 距离小于20cm亮灯 // void_flag = 1;} // main_count=0; // } int pwmVal_R = 200; int pwmVal_L = 200; RD_TSL(baoguang_count); Find_CCD_Zhongzhi(); // 计算特征区域经过时间(假设采样频率为100Hz) if (main_count>5){ feature_time = ccd_data_process(ADV, 50.0f); // 检查是否达到积分阈值 if (feature_time >= INTEGRATION_THRESHOLD) { stop_flag = 1; }} if (main_count>50000){ main_count=50000; } if (!stop_flag) { Turn_Pwm = turn(CCD_Zhongzhi, 0); // 右侧电机控制 if (pwmVal_R - Turn_Pwm > 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2_Pin, 0); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pwmVal_R - Turn_Pwm); } else if (pwmVal_R - Turn_Pwm < 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1_Pin, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2_Pin, 1); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, -pwmVal_R + Turn_Pwm); } else { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1_Pin, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2_Pin, 0); } // 左侧电机控制 if (pwmVal_L + Turn_Pwm > 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2_Pin, 0); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, pwmVal_L + Turn_Pwm); } else if (pwmVal_L + Turn_Pwm < 0) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1_Pin, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2_Pin, 1); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, -pwmVal_L - Turn_Pwm); } else { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1_Pin, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2_Pin, 0); } } else if(void_flag==1){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2_Pin, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2_Pin, 0); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 350); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2,100);//右边 HAL_Delay(300); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 350);//右边 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,100); HAL_Delay(300); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 220);//右边 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,200); HAL_Delay(100); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 350);//右边 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,100); HAL_Delay(300); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 350); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2,100);//右边 HAL_Delay(290); stop_flag = 0; // __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, -pwmVal_R); // __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, pwmVal_L); } else { static uint8_t is_first_run = 1; // 首次运行标志 if (is_first_run) { HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2_Pin, 0); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2_Pin, 0); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 210);//右边 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,200); HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin,GPIO_PIN_RESET); HAL_Delay(400); is_first_run = 0; // 清除首次标志 } // 停止小车 HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, R2_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L1_Pin, 1); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, L2_Pin, 1); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 0); __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 0); } Dly_us(); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0}; /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters * in the RCC_OscInitTypeDef structure. */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL4; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_ADC; PeriphClkInit.AdcClockSelection = RCC_ADCPCLK2_DIV2; if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /* USER CODE BEGIN 4 */ void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM1 && htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) { if (us_state == US_WAIT_ECHO) { // 仅处理等待回波状态 if (!isFirstCaptured) { icVal1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); isFirstCaptured = 1; __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING); } else { icVal2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); uint32_t diff = (icVal2 > icVal1) ? (icVal2 - icVal1) : (0xFFFF - icVal1 + icVal2); distance_cm = diff * 0.034f / 2; isFirstCaptured = 0; __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING); us_state = US_IDLE; // 测量完成,回到空闲状态 } } } } /* 精准延时函数 */ void delay_us(uint16_t us) { __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim4, 0); while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4) < us); } /* 中值滤波函数 */ #define FILTER_SIZE 5 float median_filter(float new_val) { static float buffer[FILTER_SIZE] = {0}; static uint8_t index = 0; float temp[FILTER_SIZE]; buffer[index] = new_val; index = (index + 1) % FILTER_SIZE; memcpy(temp, buffer, sizeof(temp)); // 冒泡排序 for(int i=0; i<FILTER_SIZE-1; i++){ for(int j=0; j<FILTER_SIZE-i-1; j++){ if(temp[j] > temp[j+1]){ float swap = temp[j]; temp[j] = temp[j+1]; temp[j+1] = swap; } } } return temp[FILTER_SIZE/2]; } /* 校准函数 */ float calibration(float raw_cm) { // 校准点配置(根据实测数据修改) const float calib_table[2][2] = {{15.0, 15.3}, {50.0, 49.7}}; if(raw_cm <= calib_table[0][0]) return raw_cm + (calib_table[0][1] - calib_table[0][0]); if(raw_cm >= calib_table[1][0]) return raw_cm + (calib_table[1][1] - calib_table[1][0]); float k = (calib_table[1][1]-calib_table[0][1]) / (calib_table[1][0]-calib_table[0][0]); return k * (raw_cm - calib_table[0][0]) + calib_table[0][1]; } /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ __disable_irq(); while (1) { } /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ /* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file tim.c * @brief This file provides code for the configuration * of the TIM instances. ****************************************************************************** * @attention * * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved. * * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file * in the root directory of this software component. * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS. * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "tim.h" /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ TIM_HandleTypeDef htim1; TIM_HandleTypeDef htim2; TIM_HandleTypeDef htim3; TIM_HandleTypeDef htim4; /* TIM1 init function */ void MX_TIM1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */ /* USER CODE END TIM1_Init 0 */ TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */ /* USER CODE END TIM1_Init 1 */ htim1.Instance = TIM1; htim1.Init.Prescaler = 39; htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim1.Init.Period = 65535; htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim1.Init.RepetitionCounter = 0; htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_IC_Init(&htim1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING; sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfigIC.ICFilter = 0; if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */ /* USER CODE END TIM1_Init 2 */ } /* TIM2 init function */ void MX_TIM2_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */ /* USER CODE END TIM2_Init 0 */ TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */ /* USER CODE END TIM2_Init 1 */ htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 19; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 9; htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 10; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */ /* USER CODE END TIM2_Init 2 */ HAL_TIM_MspPostInit(&htim2); } /* TIM3 init function */ void MX_TIM3_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */ /* USER CODE END TIM3_Init 0 */ TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */ /* USER CODE END TIM3_Init 1 */ htim3.Instance = TIM3; htim3.Init.Prescaler = 0; htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim3.Init.Period = 499; htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; sConfigOC.Pulse = 0; sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */ /* USER CODE END TIM3_Init 2 */ HAL_TIM_MspPostInit(&htim3); } /* TIM4 init function */ void MX_TIM4_Init(void) { /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 0 */ /* USER CODE END TIM4_Init 0 */ TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0}; TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 1 */ /* USER CODE END TIM4_Init 1 */ htim4.Instance = TIM4; htim4.Init.Prescaler = 19; htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim4.Init.Period = 65535; htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim4) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL; if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim4, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET; sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */ /* USER CODE END TIM4_Init 2 */ } void HAL_TIM_IC_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_icHandle) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; if(tim_icHandle->Instance==TIM1) { /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 0 */ /* USER CODE END TIM1_MspInit 0 */ /* TIM1 clock enable */ __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /**TIM1 GPIO Configuration PA8 ------> TIM1_CH1 */ GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(ECHO_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); /* TIM1 interrupt Init */ HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_CC_IRQn, 3, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_CC_IRQn); /* USER CODE BEGIN TIM1_MspInit 1 */ /* USER CODE END TIM1_MspInit 1 */ } } void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle) { if(tim_baseHandle->Instance==TIM2) { /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 0 */ /* USER CODE END TIM2_MspInit 0 */ /* TIM2 clock enable */ __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); /* TIM2 interrupt Init */ HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn); /* USER CODE BEGIN TIM2_MspInit 1 */ /* USER CODE END TIM2_MspInit 1 */ } else if(tim_baseHandle->Instance==TIM3) { /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 0 */ /* USER CODE END TIM3_MspInit 0 */ /* TIM3 clock enable */ __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); /* USER CODE BEGIN TIM3_MspInit 1 */ /* USER CODE END TIM3_MspInit 1 */ } else if(tim_baseHandle->Instance==TIM4) { /* USER CODE BEGIN TIM4_MspInit 0 */ /* USER CODE END TIM4_MspInit 0 */ /* TIM4 clock enable */ __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE(); /* TIM4 interrupt Init */ HAL_NVIC_SetPriority(TIM4_IRQn, 0, 0); HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn); /* USER CODE BEGIN TIM4_MspInit 1 */ /* USER CODE END TIM4_MspInit 1 */ } } void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; if(timHandle->Instance==TIM2) { /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 0 */ /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 0 */ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); /**TIM2 GPIO Configuration PA3 ------> TIM2_CH4 */ GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_Pin; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; HAL_GPIO_Init(TRIG_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct); /* USER CODE BEGIN TIM2_MspPostInit 1 */ /* USER CODE END TIM2_MspPostInit 1 */ } else if(timHandle->Instance==TIM3) { /* USER CODE BEGIN TIM3_MspPostInit 0 */ /* USER CODE END TIM3_MspPostInit 0 */ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); /**TIM3 GPIO Configuration PB1 ------> TIM3_CH4 PB5 ------> TIM3_CH2 */ GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_5; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); __HAL_AFIO_REMAP_TIM3_PARTIAL(); /* USER CODE BEGIN TIM3_MspPostInit 1 */ /* USER CODE END TIM3_MspPostInit 1 */ } } void HAL_TIM_IC_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_icHandle) { if(tim_icHandle->Instance==TIM1) { /* USER CODE BEGIN TIM1_MspDeInit 0 */ /* USER CODE END TIM1_MspDeInit 0 */ /* Peripheral clock disable */ __HAL_RCC_TIM1_CLK_DISABLE(); /**TIM1 GPIO Configuration PA8 ------> TIM1_CH1 */ HAL_GPIO_DeInit(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin); /* TIM1 interrupt Deinit */ HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM1_CC_IRQn); /* USER CODE BEGIN TIM1_MspDeInit 1 */ /* USER CODE END TIM1_MspDeInit 1 */ } } void HAL_TIM_Base_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle) { if(tim_baseHandle->Instance==TIM2) { /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 0 */ /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 0 */ /* Peripheral clock disable */ __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE(); /* TIM2 interrupt Deinit */ HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM2_IRQn); /* USER CODE BEGIN TIM2_MspDeInit 1 */ /* USER CODE END TIM2_MspDeInit 1 */ } else if(tim_baseHandle->Instance==TIM3) { /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 0 */ /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 0 */ /* Peripheral clock disable */ __HAL_RCC_TIM3_CLK_DISABLE(); /* USER CODE BEGIN TIM3_MspDeInit 1 */ /* USER CODE END TIM3_MspDeInit 1 */ } else if(tim_baseHandle->Instance==TIM4) { /* USER CODE BEGIN TIM4_MspDeInit 0 */ /* USER CODE END TIM4_MspDeInit 0 */ /* Peripheral clock disable */ __HAL_RCC_TIM4_CLK_DISABLE(); /* TIM4 interrupt Deinit */ HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM4_IRQn); /* USER CODE BEGIN TIM4_MspDeInit 1 */ /* USER CODE END TIM4_MspDeInit 1 */ } } /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ 有什么问题吗

/* USER CODE BEGIN Header */ /** ****************************************************************************** * @file : main.c * @brief : Main program body ****************************************************************************** * @attention * *
© Copyright (c) 2025 STMicroelectronics. * All rights reserved.
* * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license, * the "License"; You may not use this file except in compliance with the * License. You may obtain a copy of the License at: * opensource.org/licenses/BSD-3-Clause * ****************************************************************************** */ /* USER CODE END Header */ /* Includes ------------------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ SPI_HandleTypeDef hspi1; /* USER CODE BEGIN PV */ /* USER CODE END PV */ /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ void SystemClock_Config(void); static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_SPI1_Init(void); /* USER CODE BEGIN PFP */ /* USER CODE END PFP */ /* Private user code ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN 0 */ /* USER CODE END 0 */ /** * @brief The application entry point. * @retval int */ int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_SPI1_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ } /** * @brief System Clock Configuration * @retval None */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0}; /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE; RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON; RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1; RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE; RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9; if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks */ RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1; if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } /** * @brief SPI1 Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_SPI1_Init(void) { /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 0 */ /* USER CODE END SPI1_Init 0 */ /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 1 */ /* USER CODE END SPI1_Init 1 */ /* SPI1 parameter configuration*/ hspi1.Instance = SPI1; hspi1.Init.Mode = SPI_MODE_MASTER; hspi1.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES; hspi1.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT; hspi1.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW; hspi1.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE; hspi1.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT; hspi1.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_256; hspi1.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB; hspi1.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE; hspi1.Init.CRCCalculation = SPI_CRCCALCULATION_DISABLE; hspi1.Init.CRCPolynomial = 10; if (HAL_SPI_Init(&hspi1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } /* USER CODE BEGIN SPI1_Init 2 */ /* USER CODE END SPI1_Init 2 */ } /** * @brief GPIO Initialization Function * @param None * @retval None */ static void MX_GPIO_Init(void) { /* GPIO Ports Clock Enable */ __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); } /* USER CODE BEGIN 4 */ /* USER CODE END 4 */ /** * @brief This function is executed in case of error occurrence. * @retval None */ void Error_Handler(void) { /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */ /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */ /* USER CODE END Error_Handler_Debug */ } #ifdef USE_FULL_ASSERT /** * @brief Reports the name of the source file and the source line number * where the assert_param error has occurred. * @param file: pointer to the source file name * @param line: assert_param error line source number * @retval None */ void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line) { /* USER CODE BEGIN 6 */ /* User can add his own implementation to report the file name and line number, tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */ /* USER CODE END 6 */ } #endif /* USE_FULL_ASSERT */ 用个写一下上面的代码,将代码写哪个部分告诉我

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计算机类:得全方位考,不能局限软考这句话的含义

计算机类考试的全面性要求考生不仅要掌握理论知识,还要具备实践能力、分析能力和对行业发展趋势的理解。考试内容通常涵盖计算机基础、核心技术和应用、前沿技术以及行业标准和规范。考生需要全方位掌握知识体系,不能仅限于软考(软件水平考试)的内容,还需结合实际应用场景和新兴技术的发展。 在计算机类考试中,基础知识的掌握是关键。例如IP地址的分类(如引用[1]中提到的A、B、C、D和E类地址),需要理解其划分规则、网络ID和主机ID的表示方式以及如何根据需求选择合适的IP地址类别。这类知识是网络设计和管理的基础,考试中可能会涉及实际案例分析,要求考生能够灵活运用这些知识解决具体问题。 此外,随着信息技术