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(int)round(n * (16.0 / 1.8));为什么这里经round四舍五入后还要加(int)强转?

时间: 2025-07-26 22:21:51 浏览: 7
<think>我们正在讨论的是在C/C++中对浮点数进行四舍五入后再转换为整数的原因和必要性。根据之前的讨论,我们知道直接使用浮点数计算并截断(强制转换为int)会丢弃小数部分,导致误差在[0,1)之间。而使用四舍五入(round函数)可以使得误差减小到0.5以内,从而在大多数情况下得到更接近真实值的整数结果。 引用[1]和引用[4]提到了round函数:它返回一个double类型,四舍五入到最接近的整数(但仍然是浮点数形式)。因此,我们需要将其转换为整型,这就是为什么后面要加上强制类型转换(int)的原因。 具体来说: 1. 使用round函数:`round(n * (16.0/1.8))` 会返回一个double值,这个值是浮点数计算后四舍五入得到的整数,但类型还是double。例如,如果计算结果是8.5,round后得到9.0;如果是8.4,round后得到8.0。 2. 然后,我们使用(int)强制转换将double类型的整数转换为int类型。因为round的结果已经是整数(只是以浮点数形式表示),所以这个转换是安全的,不会损失精度。 为什么要先四舍五入再转换? 因为直接强制转换(int)是截断小数部分(向零取整),而四舍五入可以更接近原始值。例如: - 8.6:直接(int)得到8,而round后得到9.0,再转int得到9,更接近。 - 8.4:直接(int)得到8,round后得到8.0,再转int得到8,相同。 - 8.5:直接(int)得到8(正数截断是向下取整),而round后得到9.0(四舍五入规则),再转int得到9。 因此,使用(int)round(x)可以保证我们得到最接近x的整数。 另外,引用[4]还提到了其他数学函数,如floor(向下取整)和ceil(向上取整),但四舍五入通常是最符合人们期望的取整方式。 总结原因和必要性: 1. 必要性:浮点数运算结果通常不是整数,我们需要整数结果时,必须取整。 2. 直接截断(强制转换)会带来较大的误差(最大接近1),而四舍五入的误差不超过0.5。 3. 使用round函数进行四舍五入,然后转换为整数,是标准做法。 注意:在C++中,也可以使用C++11的std::round,但C语言中我们使用math.h中的round函数(需要包含math.h,并链接数学库,如编译时加-lm)。 代码示例: ```c #include <stdio.h> #include <math.h> // 包含round函数 int main() { double x = 8.6; int n1 = (int)x; // 直接截断,得到8 int n2 = (int)round(x); // 四舍五入,得到9 printf("n1=%d, n2=%d\n", n1, n2); return 0; } ``` 编译(注意链接数学库): ```bash gcc test.c -lm -o test ``` 输出: ``` n1=8, n2=9 ``` 因此,在需要将浮点数转换为整数且希望最小化误差(特别是希望四舍五入)时,使用(int)round(x)是推荐的做法。</think>在 C/C++ 中使用 `(int)round(n * (16.0 / 1.8))` 进行四舍五入和强制类型转换的原因基于浮点数处理的精度特性和整数转换的行为: ### 1. **浮点数精度问题** 当进行浮点运算 `n * (16.0 / 1.8)` 时: - `16.0 / 1.8` 在二进制浮点数中无法精确表示(类似 1/3 在十进制中的无限循环) - 计算结果会存在微小误差(如 `8.888...` 可能存储为 `8.888888999...`) - **直接截断转换 `(int)` 会丢失小数部分**,导致最大接近 1 的误差[^4] ### 2. **四舍五入的必要性** `round()` 函数的作用: ```c double result = n * (16.0 / 1.8); // 浮点结果(含误差) double rounded = round(result); // 四舍五入到最近整数(仍为double) ``` - 将浮点结果调整到最接近的整数(如 8.499 → 8.0,8.5 → 9.0) - 消除浮点表示误差的影响 - **确保误差 ≤ 0.5**(截断可能产生 ≤1 的误差)[^1][^4] ### 3. **强制转换 `(int)` 的作用** ```c int final = (int)rounded; // double → int ``` - 将四舍五入后的双精度值转为整数 - **必要性**:C/C++ 中 `round()` 返回 `double`,但实际需要整型结果 - **安全转换**:因 `rounded` 已是整数(如 8.0, 9.0),转换无精度损失 ### 4. **对比直接截断的缺陷** 若省略 `round()` 直接转换: ```c int bad = (int)(n * (16.0/1.8)); // 直接截断小数 ``` - 示例:当 `n=1` 时: - 真实值 ≈ 8.888... - 浮点结果可能 ≈ 8.888889 - 截断后 = 8(误差 ≈0.888) - 四舍五入后 = 9(误差 ≈0.112) ### 5. **数学原理** 对于值 $x$,四舍五入满足: $$|x - \text{round}(x)| \leq 0.5$$ 而截断满足: $$0 \leq x - \lfloor x \rfloor < 1$$ 因此**四舍五入最大误差减半**[^4] ### 6. **代码示例验证** ```c #include <stdio.h> #include <math.h> int main() { int n = 1; double exact = n * 16.0 / 1.8; // ≈8.888... // 直接截断 int trunc = (int)(n * (16.0/1.8)); // 四舍五入后转换 int good = (int)round(n * (16.0/1.8)); printf("精确值: %.15f\n", exact); printf("截断结果: %d (误差: %.6f)\n", trunc, fabs(trunc - exact)); printf("四舍五入结果: %d (误差: %.6f)\n", good, fabs(good - exact)); } ``` 输出示例: ``` 精确值: 8.888888888888889 截断结果: 8 (误差: 0.888889) 四舍五入结果: 9 (误差: 0.111111) ``` ### 总结流程 ```mermaid graph LR A[浮点计算 n*16.0/1.8] --> B[round四舍五入] B --> C[得到最接近整数 double] C --> D[int强制转换] D --> E[最终整数结果] ``` **必要性总结**: 1. `round()` 补偿浮点精度误差 2. 确保结果是最接近数学真值的整数 3. `(int)` 转换将四舍五入后的双精度值转为实用整型 4. 组合使用比单独截断误差降低 50% 以上[^1][^4]
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IN NO EVENT SHALL THE * COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, * BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; * LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT * LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN * ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. * * Authors: HRSTEK *********************************************************************/ #include <iostream> #include <stdio.h> #include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <fcntl.h> #include #include <ctime> #include <cstdlib> #include "unistd.h" #include <cstdio> #include <iostream> #include <string> #include <map> #include <cmath> #include <signal.h> #include <ctime> extern "C" { #include "../inc/ControlCAN.h" } #include "../inc/hrstek_usbcan.h" #include "../inc/hrstek_control.h" #include "../inc/public_variable.h" #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <arpa/inet.h> #include <unistd.h> #include "hrstek_control.h" using namespace std; bool Cmd_vel_Receiving_flag = false; bool Cmd_vel_Receiving_flag_timeout = false; bool receive_can_Signal_flag = false; bool receive_can_Signal_flag_timeout = false; bool init_motor_flag = false; Motor_Ctrl Motor_L_Ctrl, Motor_R_Ctrl; uint8_t COMPUTER_TYPE_ALL = 0; std::map<std::string, double> chassisConfig = { {"wheel_track", 0.526}, {"max_linear_velocity", 1.32946}}; // """ // 底盘配置 // :return: 底盘配置, 字典类型, 包含以下键值对: // - "wheel_radius": 轮子半径, 单位m // - "wheel_track": 轮距, 单位m // - "reduce_ratio": 减速比 // - "bevel_gear_ratio": 锥齿轮比 // - "max_linear_velocity": 最大线速度, 单位m/s // - "max_angular_velocity": 最大角速度, 单位rad/s // - "encoder_resolution": 编码器分辨率 // - ... 其他配置信息 // "" //------------------------------------------------------------------ // 控制前翻转臂和后翻转臂的动作状态 bool front_flipper_up = false; bool front_flipper_down = false; bool rear_flipper_up = false; bool rear_flipper_down = false; double maxRpm = 8000; double wheelRadius = 0.1175; double reduceRatio = 42.31; double bevelGearRatio = 16.0 / 28.0; double wheelTrack = 0.526; uint8_t LR_Max_velo = 100; // 左右电机最大速度 int MaxSpeedValue = 256; // 0xff 反向速度参数最大值 int MaxMotorV = 500; // 速度比 电机最大速度脉冲数/电机最大速度转速数 转速比例系数33.33:1 int NodeID_R = 0x602; int NodeID_L = 0x601; int NodeID_F = 0x67B; uint8_t Left_enable[3] = {0x01, 0x02}; // 左轮激活 uint8_t Right_enable[3] = {0x01, 0x01}; // 右轮激活 uint8_t Query_speed[8] = {0x40, 0x6C, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 速度查询命令 velocity actual value uint8_t Query_error_code[8] = {0x40, 0x3f, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 故障码查询命令 error code uint8_t Query_Position[8] = {0x40, 0x64, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 位置查询命令 position actual value uint8_t Query_current[8] = {0x40, 0x78, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 电流查询命令 current actual value uint8_t Bus_enable[3] = {0x00, 0x01, 0x00}; // 总线激活 uint8_t Velocity_mode[8] = {0x2f, 0x60, 0x60, 0x00, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00}; // 设置工作模式 速度环模式 uint8_t Control_disenable[8] = {0x2b, 0x40, 0x60, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00}; // 控制字去使能 uint8_t Control_1ock_enable[8] = {0x2b, 0x40, 0x60, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00, 0x00}; // 控制字锁住 uint8_t Control_enable[8] = {0x2b, 0x40, 0x60, 0x00, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00}; // 控制字加上使能 uint8_t Speed_increase[8] = {0x23, 0x83, 0x60, 0x00, 0xE8, 0x03, 0x00, 0x00}; // 电机加速度值 uint8_t Speed_decrease[8] = {0x23, 0x84, 0x60, 0x00, 0xE8, 0x03, 0x00, 0x00}; // 电机减速度值 uint8_t Query_voltage[8] = {0x40, 0x79, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00}; // 电压查询命令 dc link circuit voltage uint8_t mcu_state[1] = {0x05}; void hrstek_control::init(uint8_t COMPUTER_TYPE, unsigned int USB_CAN_TYPE, unsigned int USB_CAN_BAUD_RATE, unsigned int CHASSIS_TYPE) { //COMPUTER_TYPE_ALL = COMPUTER_TYPE; Select_chassis_type(CHASSIS_TYPE); //Motor_Init(); startSendThread(); std::cout << "111111111111111111111111111111111111--------------------------------------------"<< std::endl; // startReceiveThread(); // startArmFeedbackThread(); // startFaultReceiveThread(); std::cout << "ceshiceshiceshiceshiceshiceshi--------------------------------------------"<< std::endl; //hrstek_usbcan_main = new hrstek_usbcan(); //hrstek_usbcan_main->can_init(USB_CAN_TYPE, USB_CAN_BAUD_RATE); //motordrive_init(); //startSendThread(); monitor_start_Thread(); } void hrstek_control::startFaultReceiveThread() { int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (sockfd < 0) { perror("Socket creation failed"); return; } int optval = 1; if (setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &optval, sizeof(optval)) < 0) { perror("setsockopt SO_REUSEADDR failed"); close(sockfd); return; } if (setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEPORT, &optval, sizeof(optval)) < 0) { perror("setsockopt SO_REUSEPORT failed"); close(sockfd); return; } struct sockaddr_in server_addr; server_addr.sin_family = AF_INET; server_addr.sin_port = htons(4000); // 端口号 server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.50"); // 绑定到指定IP地址 if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) { perror("Bind failed"); close(sockfd); return; } std::cout << "Fault Receiver started on IP 192.168.1.50, port 4000" << std::endl; pthread_t receive_thread; if (pthread_create(&receive_thread, NULL, receiveFaultDataThread, (void *)(intptr_t)sockfd) != 0) { perror("Thread creation failed"); close(sockfd); } else { pthread_detach(receive_thread); // 确保线程分离 } } void *hrstek_control::receiveFaultDataThread(void *arg) { int sockfd = (intptr_t)arg; struct sockaddr_in client_addr; socklen_t addr_len = sizeof(client_addr); const int buffer_size = 1024; uint8_t buffer[buffer_size]; stFaultPacket fault_data; while (true) { int bytes_received = recvfrom(sockfd, buffer, buffer_size, 0, (struct sockaddr *)&client_addr, &addr_len); if (bytes_received < 0) { perror("recvfrom failed"); continue; } // 解析数据 if (buffer[0] == 0xAA) { // 假设Header为0xAA memcpy(&fault_data, buffer, sizeof(fault_data)); printFaultData(fault_data, client_addr); } } return NULL; } void hrstek_control::printFaultData(const stFaultPacket &data, const struct sockaddr_in &client_addr) { std::cout << "Received Fault Data from " << inet_ntoa(client_addr.sin_addr) << ":" << ntohs(client_addr.sin_port) << std::endl; std::cout << "Header: " << (int)data.Header << std::endl; std::cout << "Error Count: " << (int)data.ErrorCount << std::endl; std::cout << "Index: " << (int)data.Index << std::endl; std::cout << "Error Code: " << data.ErrorCode << std::endl; std::cout << "Verify: " << (int)data.Verify << std::endl; std::cout << "-------------------------------------------------------------------------------------" << std::endl; } //-------------------------------------------------------------------------------------------------- void hrstek_control::startArmFeedbackThread() { int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (sockfd < 0) { perror("Socket creation failed"); return; } struct sockaddr_in server_addr; server_addr.sin_family = AF_INET; server_addr.sin_port = htons(10001); // 数据接收端口 server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.50"); // 绑定到指定IP地址 if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) { perror("Bind failed"); close(sockfd); return; } std::cout << "Arm Feedback Receiver started on IP 192.168.1.50, port 10001" << std::endl; pthread_t receive_thread; if (pthread_create(&receive_thread, NULL, receiveArmFeedbackThread, (void *)(intptr_t)sockfd) != 0) { perror("Thread creation failed"); close(sockfd); } } void *hrstek_control::receiveArmFeedbackThread(void *arg) { int sockfd = (intptr_t)arg; struct sockaddr_in client_addr; socklen_t addr_len = sizeof(client_addr); const int buffer_size = 2048; uint8_t buffer[buffer_size]; stUDPFBPacket_Pos packet_data; while (true) { int bytes_received = recvfrom(sockfd, buffer, buffer_size, 0, (struct sockaddr *)&client_addr, &addr_len); if (bytes_received < 0) { perror("recvfrom failed"); continue; } // 解析数据 // if (buffer[0] == 0xAA) { // 假设Header为0xAA // memcpy(&packet_data, buffer, sizeof(packet_data)); // printArmFeedbackData(packet_data, client_addr, addr_len); // 传递 client_addr 和 addr_len // } // 假设Header为0xAA memcpy(&packet_data, buffer, sizeof(packet_data)); std::cout << "dddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddddd--------------------------------------------"<< std::endl; printArmFeedbackData(packet_data, client_addr, addr_len); // 传递 client_addr 和 addr_len } return NULL; } void hrstek_control::printArmFeedbackData(const stUDPFBPacket_Pos &data, const struct sockaddr_in &client_addr, socklen_t addr_len) { std::cout << "Received Arm Feedback Data from " << inet_ntoa(client_addr.sin_addr) << ":" << ntohs(client_addr.sin_port) << std::endl; std::cout << "Header: " << (int)data.Header << std::endl; std::cout << "Packet Length: " << (int)data.PacketLength << std::endl; std::cout << "Vehicle Voltage: " << (int)data.VehicleVoltage << std::endl; std::cout << "Joint1 Status: " << data.Joint1Status << std::endl; std::cout << "Joint2 Status: " << data.Joint2Status << std::endl; std::cout << "Joint3 Status: " << data.Joint3Status << std::endl; std::cout << "Joint4 Status: " << data.Joint4Status << std::endl; std::cout << "Joint5 Status: " << data.Joint5Status << std::endl; std::cout << "Joint6 Status: " << data.Joint6Status << std::endl; std::cout << "AuxVFW Status: " << data.AuxVFWStatus << std::endl; std::cout << "AuxVBK Status: " << data.AuxVBKStatus << std::endl; std::cout << "SP Work Complete: " << (int)data.SPWorkComplete << std::endl; std::cout << "Joint1 Pos: " << data.Joint1Pos << std::endl; std::cout << "Joint2 Pos: " << data.Joint2Pos << std::endl; std::cout << "Joint3 Pos: " << data.Joint3Pos << std::endl; std::cout << "Joint4 Pos: " << data.Joint4Pos << std::endl; std::cout << "Joint5 Pos: " << data.Joint5Pos << std::endl; std::cout << "Joint6 Pos: " << data.Joint6Pos << std::endl; std::cout << "FW AuxV Pos: " << data.FWAuxVPos << std::endl; std::cout << "BK AuxV Pos: " << data.BKAuxVPos << std::endl; std::cout << "Error Code: " << data.ErrorCode << std::endl; std::cout << "Actual Torque: " << data.ActualTorque << std::endl; std::cout << "Mile Distance: " << data.MileDistance << std::endl; std::cout << "Run Time: " << data.RunTime << std::endl; std::cout << "CRC8: " << (int)data.CRC8 << std::endl; std::cout << "-------------------------------------------------------------------------------------" << std::endl; } //----------------------------------------------------------------------------------------------------- void hrstek_control::startReceiveThread() { int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (sockfd < 0) { perror("Socket creation failed"); return; } std::cout << "ceshiceshiceshiceshiceshiceshi--------------------------------------------"<< std::endl; struct sockaddr_in server_addr; server_addr.sin_family = AF_INET; server_addr.sin_port = htons(5020); // 底盘数据端口 // server_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY; // 绑定到所有可用的网络接口 server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.50"); // 绑定套接字 if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) { perror("Bind failed"); close(sockfd); return; } socklen_t addr_len = sizeof(server_addr); pthread_t receive_thread; if (pthread_create(&receive_thread, NULL, receiveChassisDataThread, (void *)(intptr_t)sockfd) != 0) { perror("Thread creation failed"); close(sockfd); } } void *hrstek_control::receiveChassisDataThread(void *arg) { int sockfd = (intptr_t)arg; struct sockaddr_in server_addr; socklen_t addr_len = sizeof(server_addr); receiveChassisData(sockfd, server_addr, addr_len); return NULL; } // CRC8 校验函数 uint8_t calculateCRC8(const uint8_t *data, size_t length) { uint8_t crc = 0; for (size_t i = 0; i < length; ++i) { crc ^= data[i]; } return crc; } // // 字节序转换函数 // void swapBytesIfNeeded(ChassisData &data) { // data.ultrasonic1 = ntohs(data.ultrasonic1); // data.ultrasonic2 = ntohs(data.ultrasonic2); // data.ultrasonic3 = ntohs(data.ultrasonic3); // data.ultrasonic4 = ntohs(data.ultrasonic4); // uint32_t *floatFields[] = {reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.gps_latitude), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.gps_longitude), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.gps_altitude), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_accel_x), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_accel_y), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_accel_z), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_velocity_x), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_velocity_y), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_velocity_z), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_angle_x), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_angle_y), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_angle_z), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.left_motor_speed_abs), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.right_motor_speed_abs), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.cabin_temperature), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.vehicle_voltage), // reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.vehicle_battery_percentage)}; // for (auto &field : floatFields) { // *field = ntohl(*field); // } // } void swapBytesIfNeeded(ChassisData &data) { // 转换 16 位字段 data.ultrasonic1 = ntohs(data.ultrasonic1); data.ultrasonic2 = ntohs(data.ultrasonic2); data.ultrasonic3 = ntohs(data.ultrasonic3); data.ultrasonic4 = ntohs(data.ultrasonic4); // 转换 32 位字段 data.gps_latitude = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.gps_latitude)); data.gps_longitude = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.gps_longitude)); data.gps_altitude = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.gps_altitude)); data.imu_accel_x = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_accel_x)); data.imu_accel_y = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_accel_y)); data.imu_accel_z = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_accel_z)); data.imu_velocity_x = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_velocity_x)); data.imu_velocity_y = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_velocity_y)); data.imu_velocity_z = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_velocity_z)); data.imu_angle_x = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_angle_x)); data.imu_angle_y = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_angle_y)); data.imu_angle_z = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.imu_angle_z)); data.left_motor_speed_abs = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.left_motor_speed_abs)); data.right_motor_speed_abs = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.right_motor_speed_abs)); data.cabin_temperature = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.cabin_temperature)); data.vehicle_voltage = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.vehicle_voltage)); data.vehicle_battery_percentage = ntohl(*reinterpret_cast<uint32_t *>(&data.vehicle_battery_percentage)); } // 接收底盘数据的线程函数 void hrstek_control::receiveChassisData(int sockfd, struct sockaddr_in &server_addr, socklen_t &addr_len) { const int buffer_size = 1024; uint8_t buffer[buffer_size]; struct ChassisData chassis_data; while (true) { int bytes_received = recvfrom(sockfd, buffer, buffer_size, 0, (struct sockaddr *)&server_addr, &addr_len); if (bytes_received < 0) { perror("recvfrom failed"); continue; } printf("Cabin Temperature: %f\n",chassis_data.cabin_temperature); printf("-------------------------------------------------------------------------------------\n"); // 检查数据包头部 if (buffer[0] == 0xAA && buffer[1] == 0x80) { memcpy(&chassis_data, buffer, sizeof(chassis_data)); // 转换字节序 swapBytesIfNeeded(chassis_data); // // 校验数据完整性 // uint8_t receivedCRC = calculateCRC8(buffer, sizeof(ChassisData) - 1); // if (receivedCRC != chassis_data.crc8) { // std::cerr << "CRC mismatch, data may be corrupted" << std::endl; // continue; // } // 打印数据 std::cout << "Received chassis data from " << inet_ntoa(server_addr.sin_addr) << ":" << ntohs(server_addr.sin_port) << std::endl; std::cout << "Header: " << (int)chassis_data.header << std::endl; std::cout << "Flag: " << (int)chassis_data.flag << std::endl; std::cout << "Ultrasonic 1: " << chassis_data.ultrasonic1 << std::endl; std::cout << "Ultrasonic 2: " << chassis_data.ultrasonic2 << std::endl; std::cout << "Ultrasonic 3: " << chassis_data.ultrasonic3 << std::endl; std::cout << "Ultrasonic 4: " << chassis_data.ultrasonic4 << std::endl; std::cout << "GPS Latitude: " << chassis_data.gps_latitude << std::endl; std::cout << "GPS Longitude: " << chassis_data.gps_longitude << std::endl; std::cout << "GPS Altitude: " << chassis_data.gps_altitude << std::endl; std::cout << "IMU Accel X: " << chassis_data.imu_accel_x << std::endl; std::cout << "IMU Accel Y: " << chassis_data.imu_accel_y << std::endl; std::cout << "IMU Accel Z: " << chassis_data.imu_accel_z << std::endl; std::cout << "IMU Velocity X: " << chassis_data.imu_velocity_x << std::endl; std::cout << "IMU Velocity Y: " << chassis_data.imu_velocity_y << std::endl; std::cout << "IMU Velocity Z: " << chassis_data.imu_velocity_z << std::endl; std::cout << "IMU Angle X: " << chassis_data.imu_angle_x << std::endl; std::cout << "IMU Angle Y: " << chassis_data.imu_angle_y << std::endl; std::cout << "IMU Angle Z: " << chassis_data.imu_angle_z << std::endl; std::cout << "Left Motor Speed Percent: " << (int)chassis_data.left_motor_speed_percent << std::endl; std::cout << "Right Motor Speed Percent: " << (int)chassis_data.right_motor_speed_percent << std::endl; std::cout << "Left Motor Speed Abs: " << chassis_data.left_motor_speed_abs << std::endl; std::cout << "Right Motor Speed Abs: " << chassis_data.right_motor_speed_abs << std::endl; std::cout << "Left Motor Current: " << chassis_data.left_motor_current << std::endl; std::cout << "Right Motor Current: " << chassis_data.right_motor_current << std::endl; std::cout << "Left Motor Temperature: " << chassis_data.left_motor_temperature << std::endl; std::cout << "Right Motor Temperature: " << chassis_data.right_motor_temperature << std::endl; std::cout << "Left Motor Encoder Position: " << chassis_data.left_motor_encoder_position << std::endl; std::cout << "Right Motor Encoder Position: " << chassis_data.right_motor_encoder_position << std::endl; std::cout << "Cabin Temperature: " << chassis_data.cabin_temperature << std::endl; std::cout << "Vehicle Voltage: " << chassis_data.vehicle_voltage << std::endl; std::cout << "Vehicle Battery Percentage: " << chassis_data.vehicle_battery_percentage << std::endl; std::cout << "H2S Gas Concentration: " << chassis_data.h2s_gas_concentration << std::endl; std::cout << "CO Gas Concentration: " << chassis_data.co_gas_concentration << std::endl; std::cout << "O2 Gas Concentration: " << chassis_data.o2_gas_concentration << std::endl; std::cout << "LEL Gas Concentration: " << chassis_data.lel_gas_concentration << std::endl; // std::cout << "CRC8: " << (int)chassis_data.crc8 << std::endl; } } } // void hrstek_control::receiveChassisData(int sockfd, struct sockaddr_in &server_addr, socklen_t &addr_len) { // const int buffer_size = 1024; // uint8_t buffer[buffer_size]; // struct ChassisData chassis_data; // while (true) { // int bytes_received = recvfrom(sockfd, buffer, buffer_size, 0, (struct sockaddr *)&server_addr, &addr_len); // if (bytes_received < 0) { // perror("recvfrom failed"); // continue; // } // printf("Cabin Temperature: %f\n",chassis_data.cabin_temperature); // printf("-------------------------------------------------------------------------------------\n"); // // 解析数据 // if (buffer[0] == 0xAA && buffer[1] == 0x80) { // memcpy(&chassis_data, buffer, sizeof(chassis_data)); // std::cout << "Received chassis data from " << inet_ntoa(server_addr.sin_addr) << ":" << ntohs(server_addr.sin_port) << std::endl; // std::cout << "Header: " << (int)chassis_data.header << std::endl; // std::cout << "Flag: " << (int)chassis_data.flag << std::endl; // std::cout << "Ultrasonic 1: " << chassis_data.ultrasonic1 << std::endl; // std::cout << "Ultrasonic 2: " << chassis_data.ultrasonic2 << std::endl; // std::cout << "Ultrasonic 3: " << chassis_data.ultrasonic3 << std::endl; // std::cout << "Ultrasonic 4: " << chassis_data.ultrasonic4 << std::endl; // std::cout << "GPS Latitude: " << chassis_data.gps_latitude << std::endl; // std::cout << "GPS Longitude: " << chassis_data.gps_longitude << std::endl; // std::cout << "GPS Altitude: " << chassis_data.gps_altitude << std::endl; // std::cout << "IMU Accel X: " << chassis_data.imu_accel_x << std::endl; // std::cout << "IMU Accel Y: " << chassis_data.imu_accel_y << std::endl; // std::cout << "IMU Accel Z: " << chassis_data.imu_accel_z << std::endl; // std::cout << "IMU Velocity X: " << chassis_data.imu_velocity_x << std::endl; // std::cout << "IMU Velocity Y: " << chassis_data.imu_velocity_y << std::endl; // std::cout << "IMU Velocity Z: " << chassis_data.imu_velocity_z << std::endl; // std::cout << "IMU Angle X: " << chassis_data.imu_angle_x << std::endl; // std::cout << "IMU Angle Y: " << chassis_data.imu_angle_y << std::endl; // std::cout << "IMU Angle Z: " << chassis_data.imu_angle_z << std::endl; // std::cout << "Left Motor Speed Percent: " << (int)chassis_data.left_motor_speed_percent << std::endl; // std::cout << "Right Motor Speed Percent: " << (int)chassis_data.right_motor_speed_percent << std::endl; // std::cout << "Left Motor Speed Abs: " << chassis_data.left_motor_speed_abs << std::endl; // std::cout << "Right Motor Speed Abs: " << chassis_data.right_motor_speed_abs << std::endl; // std::cout << "Left Motor Current: " << chassis_data.left_motor_current << std::endl; // std::cout << "Right Motor Current: " << chassis_data.right_motor_current << std::endl; // std::cout << "Left Motor Temperature: " << chassis_data.left_motor_temperature << std::endl; // std::cout << "Right Motor Temperature: " << chassis_data.right_motor_temperature << std::endl; // std::cout << "Left Motor Encoder Position: " << chassis_data.left_motor_encoder_position << std::endl; // std::cout << "Right Motor Encoder Position: " << chassis_data.right_motor_encoder_position << std::endl; // std::cout << "Cabin Temperature: " << chassis_data.cabin_temperature << std::endl; // std::cout << "Vehicle Voltage: " << chassis_data.vehicle_voltage << std::endl; // std::cout << "Vehicle Battery Percentage: " << chassis_data.vehicle_battery_percentage << std::endl; // std::cout << "H2S Gas Concentration: " << chassis_data.h2s_gas_concentration << std::endl; // std::cout << "CO Gas Concentration: " << chassis_data.co_gas_concentration << std::endl; // std::cout << "O2 Gas Concentration: " << chassis_data.o2_gas_concentration << std::endl; // std::cout << "LEL Gas Concentration: " << chassis_data.lel_gas_concentration << std::endl; // } // } // } void hrstek_control::stop_can() { } void hrstek_control::Select_chassis_type(unsigned int CHASSIS_TYPE) { } // 根据电机的速度和方向计算控制字节 uint8_t calculateMotorControl(int speed, int direction) { if (speed == 0) { // 当速度为0时,返回 0x00 return 0; } if (direction == 1) { // Forward direction: 0x00 - 0x64 if (speed < 0) { speed = 0; } else if (speed > 100) { speed = 100; } return static_cast<uint8_t>(speed); } else { // Backward direction: 0x80 - 0xFF (from -100 to -0) int calculatedValue = 155 + (100 - speed); if (calculatedValue < 100) { calculatedValue = 100; } else if (calculatedValue > 255) { calculatedValue = 255; } return static_cast<uint8_t>(calculatedValue); } } double hrstek_control::calculate_max_linear_velocity() { // // 将RPM转换为rad/s // double omegaWheel = (maxRpm * 2 * M_PI * wheelRadius) / (60 * reduceRatio) * bevelGearRatio; // 电机的角速度,单位为rad/s // // 计算最大线速度 // double maxLinearVelocity = omegaWheel; // return maxLinearVelocity; return 1; } // 按照配置构建要发送的数据数组 uint8_t send_data[11]; // 控制反转臂 void hrstek_control::frontcontrolFlippers(bool up, bool down) { // 控制前翻转臂 if (up) { send_data[2] |= 0x40; // 设置Bit 6为1 } else { send_data[2] &= ~0x40; // 设置Bit 6为0 } if (down) { send_data[2] |= 0x80; // 设置Bit 7为1 } else { send_data[2] &= ~0x80; // 设置Bit 7为0 } } void hrstek_control::backcontrolFlippers(bool up, bool down) { // 控制后翻转臂 if (up) { send_data[7] |= 0x40; // 设置Bit 6为1 } else { send_data[7] &= ~0x40; // 设置Bit 6为0 } if (down) { send_data[7] |= 0x80; // 设置Bit 7为1 } else { send_data[7] &= ~0x80; // 设置Bit 7为0 } } bool hrstek_control::loop_control(std::map<std::string, std::map<std::string, double>> &twist) { // 需要发送的帧,结构体设置 // 获取底盘配置参数 Cmd_vel_Receiving_flag = true; double trackWidth = 0.52; double maxVelocity = 1.3; // 从Twist消息中提取线速度和角速度 double linearVelocity = twist["linear"]["x"]; // 前进速度(m/s) double angularVelocity = twist["angular"]["z"]; // 角速度(rad/s) // 计算左右轮的线速度 double vLeft = linearVelocity - (trackWidth / 2.0) * angularVelocity; double vRight = linearVelocity + (trackWidth / 2.0) * angularVelocity; // 确定左右轮速度的符号 int leftSign = vLeft >= 0 ? 1 : -1; int rightSign = vRight >= 0 ? 1 : -1; // 将速度转换为相对于最大速度的百分比并取整 int leftVelocity = static_cast<int>(std::round(std::abs(vLeft) / maxVelocity * 100)); int rightVelocity = static_cast<int>(std::round(std::abs(vRight) / maxVelocity * 100)); cout << "-------------------> \n"; cout << "linearVelocity=" << linearVelocity << " angularVelocity=" << angularVelocity << " \n"; cout << "vLeft=" << vLeft << " vRight=" << vRight << " \n"; // 使用printf输出,将各个变量以浮点数形式展示 printf("leftVelocity=%d leftSign=%d rightVelocity=%d rightSign=%d \n", leftVelocity, leftSign, rightVelocity, rightSign); cout << "<------------------- \n"; usleep(8000); send_data[4] =calculateMotorControl(leftVelocity,leftSign); send_data[5] =calculateMotorControl(rightVelocity,rightSign); if (Cmd_vel_Receiving_flag_timeout == false) { // Set_Motor_Speed(leftVelocity, rightVelocity, leftSign, rightSign); } Cmd_vel_Receiving_flag = false; return TRUE; } void hrstek_control::Set_Motor_Speed(uint8_t Left_speed, uint8_t Right_speed, int leftSign, int rightSign) { } // 计算异或校验值的函数,接收字节数组和数组长度作为参数 uint8_t calculateXORChecksum(const uint8_t* data, size_t length) { if (length == 0) { return 0; } uint8_t checksum = data[0]; for (size_t i = 1; i < length; ++i) { checksum ^= data[i]; } return checksum; } // 发送数据线程函数,每隔一段时间发送固定数据 void *hrstek_control::sendDataThread(void *arg) { hrstek_control *instance = static_cast<hrstek_control *>(arg); // 创建套接字 int sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); if (sockfd < 0) { perror("Socket creation failed"); } // 设置目标地址结构体 struct sockaddr_in server_addr; server_addr.sin_family = AF_INET; server_addr.sin_port = htons(10000); server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.110"); while (true) { // Byte 0: Header (Fixed) send_data[0] = 0xAA; // Byte 1: Mode Control (Fixed) send_data[1] = 0xF5; // Byte 2: Mode Select, Light Control, Weapon Control, Front Flipper Control // send_data[2] = 0; // Byte 3: PTZ Control, Video Channel Select send_data[3] = 0x40; // send_data[4] =calculateMotorControl(10,-1); // send_data[5] =calculateMotorControl(10,-1); // // Byte 4: Left Motor Control // send_data[4] = 0; // send_data[4] &= ~(0xFF << 0); // send_data[4] |= (50 << 0); // send_data[4] &= ~(1 << 7); // // Byte 5: Right Motor Control // send_data[5] = 0; // send_data[5] &= ~(0xFF << 0); // send_data[5] |= (60 << 0); // send_data[5] &= ~(1 << 7); // Byte 6: Joint 8, 1, 2, 3 send_data[6] = 0; // Byte 7: Joint 4, 5, PTZ Raise/Lower, Back Flipper Control // send_data[7] = 0; // Byte 8: PTZ speed (0x00-0x7F) send_data[8] = 0; // Byte 9: PTZ focus (0x00-0xFA: 0-250, 0x64:=100) send_data[9] = 0x64; // 调用函数计算异或校验值 uint8_t xor_checksum = calculateXORChecksum(send_data, 10); // std::cout << "异或校验值为: 0x" << std::hex << static_cast<int>(xor_checksum) << std::dec << std::endl; // Byte 10: CRC send_data[10] = xor_checksum; // 发送数据 if (sendto(sockfd, send_data, 11, 0, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) < 0) { perror("Sendto failed"); } // std::cout <<"------>"<< std::endl; // for (int i = 0; i < 11; ++i) { // // 使用printf以十六进制格式输出每个字节元素,%02X表示以十六进制大写形式输出,宽度为2,不足两位前面补0 // printf("%02X ", send_data[i]); // } // printf("\n"); // std::cout <<"<------"<< std::endl; usleep(300000); } pthread_exit(NULL); } // 启动发送数据线程函数 void hrstek_control::startSendThread() { pthread_create(&sendThread, NULL, sendDataThread, this); } void hrstek_control::CAN_trans(unsigned short stdid_can, unsigned char can_buf[], unsigned char DataLen) { } union { int a; unsigned char d[4]; } data_union; void hrstek_control::mc_Can_SdoWr(unsigned short NodeID, unsigned int ODIndex, unsigned int ODSubIndex, unsigned int ODData) { } void hrstek_control::Motor_Init(void) { } void hrstek_control::motordrive_init(void) { } void hrstek_control::monitor_start_Thread() { pthread_create(&p_monitorThread, NULL, monitorThread, this); } void *hrstek_control::monitorThread(void *arg) { hrstek_control *instance = static_cast<hrstek_control *>(arg); uint16_t Cmd_vel_Receiving_flag_cout = 0; uint16_t receive_can_Signal_flag_cout = 0; while (true) { if (Cmd_vel_Receiving_flag == false) { if ((Cmd_vel_Receiving_flag_cout < 500) && (Cmd_vel_Receiving_flag_timeout == false)) { Cmd_vel_Receiving_flag_cout++; } else if ((Cmd_vel_Receiving_flag_cout >= 500) && (Cmd_vel_Receiving_flag_timeout == false)) { cout << "-------------> \n"; // 获取当前时间 std::time_t currentTime = std::time(nullptr); // 将当前时间转换为本地时间结构体 std::tm *localTime = std::localtime(¤tTime); // 格式化输出时间,精确到毫秒 char buffer[80]; std::strftime(buffer, sizeof(buffer), "%Y-%m-%d %H:%M:%S", localTime); std::cout << buffer << '.' << std::clock() % 1000 << std::endl; Cmd_vel_Receiving_flag_timeout = true; usleep(5000); cout << "cmd_vel超时!!!!!!!!! \n"; cout << "<------------- \n"; } } else { Cmd_vel_Receiving_flag_timeout = false; Cmd_vel_Receiving_flag_cout = 0; } usleep(1000); } pthread_exit(NULL); } int main(int argc, char **argv) { // 创建底盘控制类的实例 hrstek_control *hrstek_control_main = new hrstek_control(); // 初始化底盘控制类 // 这里需要根据实际情况提供正确的参数 uint8_t COMPUTER_TYPE = COMPUTER_TX2; // 示例参数 unsigned int USB_CAN_TYPE = LCAN_USBCAN2; // 示例参数 unsigned int USB_CAN_BAUD_RATE = USB_CAN_BAUD_RATE_250K; // 示例参数 unsigned int CHASSIS_TYPE = CHASSIS_TYPE_MINI_TANK; // 示例参数 hrstek_control_main->init(COMPUTER_TYPE, USB_CAN_TYPE, USB_CAN_BAUD_RATE, CHASSIS_TYPE); // 主循环,保持程序运行 while (true) { // 这里可以添加一些主循环中的逻辑,例如处理用户输入等 sleep(1); // 每秒检查一次 } // 清理资源 delete hrstek_control_main; return 0; } // 其他成员函数 这个文件的代码是不是需要接受cmd_vel的数据?

源代码如下 请进行修改 import torch import torch.nn as nn import torch.optim as optim import pandas as pd from rdkit import Chem from rdkit.Chem import Draw, rdMolDescriptors from torch_geometric.data import Data, Batch from torch_geometric.nn import GCNConv, global_mean_pool from torch_geometric.loader import DataLoader import matplotlib.pyplot as plt from sklearn.preprocessing import StandardScaler import os import numpy as np import random # 设置随机种子以确保结果可复现 def set_seed(seed): torch.manual_seed(seed) torch.cuda.manual_seed_all(seed) np.random.seed(seed) random.seed(seed) torch.backends.cudnn.deterministic = True torch.backends.cudnn.benchmark = False set_seed(42) # ------------------------- 工具函数 ------------------------- def validate_atomic_nums(atomic_nums): """验证并修正原子类型,确保为整数且合法""" valid_atoms = {1, 6, 7, 8, 16} # H, C, N, O, S # 处理PyTorch张量类型 if isinstance(atomic_nums, torch.Tensor): atomic_nums = atomic_nums.cpu().numpy() if atomic_nums.is_cuda else atomic_nums.numpy() # 处理列表类型 if isinstance(atomic_nums, list): # 转换为NumPy数组 atomic_nums = np.array(atomic_nums) # 确保原子类型是一维数组 if atomic_nums.ndim > 1: atomic_nums = atomic_nums.flatten() # 转换为整数并验证 atomic_nums = np.round(atomic_nums).astype(int) return [num if num in valid_atoms else 6 for num in atomic_nums] # 默认替换为碳原子 def smiles_to_graph(smiles): """SMILES → 分子图,使用兼容的价态计算方法""" mol = Chem.MolFromSmiles(smiles) if mol is None: return None try: Chem.SanitizeMol(mol) except Exception as e: print(f"分子净化失败: {e}") return None atom_feats = [atom.GetAtomicNum() for atom in mol.GetAtoms()] edge_index = [] for bond in mol.GetBonds(): i, j = bond.GetBeginAtomIdx(), bond.GetEndAtomIdx() edge_index += [(i, j), (j, i)] x = torch.tensor(atom_feats, dtype=torch.long).view(-1, 1) edge_index = torch.tensor(edge_index, dtype=torch.long).t().contiguous() return Data(x=x, edge_index=edge_index) def augment_mol(smiles): """数据增强:随机加氢""" mol = Chem.MolFromSmiles(smiles) if not mol: return smiles try: mol = Chem.AddHs(mol) except: pass return Chem.MolToSmiles(mol) def generate_realistic_edges(node_features, avg_edge_count=20, atomic_nums=None): """生成符合价键约束的边,确保原子类型为整数且合法""" num_nodes = node_features.shape[0] if num_nodes < 2 or atomic_nums is None: return torch.empty((2, 0), dtype=torch.long), torch.tensor([]) # 验证并修正原子类型,确保为整数列表 atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) max_valence = {1: 1, 6: 4, 7: 3, 8: 2, 16: 6} edge_set = set() edge_index = [] used_valence = {i: 0 for i in range(num_nodes)} bond_types = [] similarity = torch.matmul(node_features, node_features.transpose(0, 1)).squeeze() norm_similarity = similarity / (torch.max(similarity) + 1e-8) edge_probs = norm_similarity.view(-1) num_possible_edges = num_nodes * (num_nodes - 1) num_edges = min(avg_edge_count, num_possible_edges) _, indices = torch.topk(edge_probs, k=num_edges) for idx in indices: u, v = idx // num_nodes, idx % num_nodes if u == v or (u, v) in edge_set or (v, u) in edge_set: continue atom_u, atom_v = atomic_nums[u], atomic_nums[v] # 确保原子编号在 max_valence 字典中 if atom_u not in max_valence or atom_v not in max_valence: continue avail_valence_u = max_valence[atom_u] - used_valence[u] avail_valence_v = max_valence[atom_v] - used_valence[v] if avail_valence_u >= 1 and avail_valence_v >= 1: edge_set.add((u, v)) edge_index.append([u, v]) used_valence[u] += 1 used_valence[v] += 1 if atom_u not in {1} and atom_v not in {1} and \ avail_valence_u >= 2 and avail_valence_v >= 2 and \ np.random.random() < 0.3: bond_types.append(2) used_valence[u] += 1 used_valence[v] += 1 else: bond_types.append(1) return torch.tensor(edge_index).t().contiguous(), torch.tensor(bond_types) def build_valid_mol(atomic_nums, edge_index, bond_types=None): """构建合法分子,确保原子类型为整数且合法""" # 验证并修正原子类型 atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) mol = Chem.RWMol() for num in atomic_nums: mol.AddAtom(Chem.Atom(num)) added_edges = set() bond_types = bond_types.tolist() if bond_types is not None else [] for j in range(edge_index.shape[1]): u, v = edge_index[0, j].item(), edge_index[1, j].item() if u < len(atomic_nums) and v < len(atomic_nums) and u != v and (u, v) not in added_edges: bond_type = Chem.BondType.SINGLE if j < len(bond_types) and bond_types[j] == 2: bond_type = Chem.BondType.DOUBLE mol.AddBond(u, v, bond_type) added_edges.add((u, v)) added_edges.add((v, u)) try: Chem.SanitizeMol(mol) return mol except Exception as e: print(f"分子构建失败: {e}") return None def mol_to_graph(mol): """RDKit Mol → 分子图""" if mol is None: return None try: Chem.SanitizeMol(mol) except: return None atom_feats = [atom.GetAtomicNum() for atom in mol.GetAtoms()] edge_index = [] for bond in mol.GetBonds(): i, j = bond.GetBeginAtomIdx(), bond.GetEndAtomIdx() edge_index += [(i, j), (j, i)] x = torch.tensor(atom_feats, dtype=torch.long).view(-1, 1) edge_index = torch.tensor(edge_index, dtype=torch.long).t().contiguous() return Data(x=x, edge_index=edge_index) # ------------------------- 数据集 ------------------------- class MolecularGraphDataset(torch.utils.data.Dataset): def __init__(self, path): df = pd.read_excel(path, usecols=[1, 2, 3]) df.columns = ['SMILES', 'Concentration', 'Efficiency'] df.dropna(inplace=True) df['SMILES'] = df['SMILES'].apply(augment_mol) self.graphs, self.conditions = [], [] scaler = StandardScaler() cond_scaled = scaler.fit_transform(df[['Concentration', 'Efficiency']]) self.edge_stats = {'edge_counts': []} valid_count = 0 for i, row in df.iterrows(): graph = smiles_to_graph(row['SMILES']) if graph: # 验证并修正原子类型 atomic_nums = graph.x.squeeze().tolist() atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) graph.x = torch.tensor(atomic_nums, dtype=torch.long).view(-1, 1) self.graphs.append(graph) self.conditions.append(torch.tensor(cond_scaled[i], dtype=torch.float32)) self.edge_stats['edge_counts'].append(graph.edge_index.shape[1] // 2) valid_count += 1 print(f"成功加载 {valid_count} 个分子,过滤掉 {len(df) - valid_count} 个无效分子") self.avg_edge_count = int(np.mean(self.edge_stats['edge_counts'])) if self.edge_stats['edge_counts'] else 20 print(f"真实图平均边数: {self.avg_edge_count}") def __len__(self): return len(self.graphs) def __getitem__(self, idx): return self.graphs[idx], self.conditions[idx] # ------------------------- 生成器 ------------------------- class GraphGenerator(nn.Module): def __init__(self, noise_dim=16, condition_dim=2, hidden_dim=64): super().__init__() self.fc = nn.Sequential( nn.Linear(noise_dim + condition_dim, hidden_dim), nn.ReLU(), nn.Linear(hidden_dim, hidden_dim), nn.ReLU(), nn.Linear(hidden_dim, 10 * 5), # 5种原子类型 nn.Softmax(dim=-1) ) self.valid_atoms = torch.tensor([1, 6, 7, 8, 16], dtype=torch.long) self.dropout = nn.Dropout(0.2) def forward(self, z, cond): x = torch.cat([z, cond], dim=1) x = self.dropout(x) atom_probs = self.fc(x).view(-1, 10, 5) temperature = 0.8 atom_probs = torch.softmax(atom_probs / temperature, dim=-1) atom_indices = torch.argmax(atom_probs, dim=-1) node_feats = self.valid_atoms[atom_indices].float().view(-1, 10, 1) / 16.0 node_feats = torch.clamp(node_feats, 0.0, 1.0) # 转换为numpy数组并验证原子类型 atomic_nums = (node_feats.squeeze() * 16).cpu().numpy().round().astype(int) atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) node_feats = torch.tensor(atomic_nums, dtype=torch.float32).view(-1, 10, 1) / 16.0 return node_feats # ------------------------- 判别器 ------------------------- class GraphDiscriminator(nn.Module): def __init__(self, node_feat_dim=1, condition_dim=2): super().__init__() self.conv1 = GCNConv(node_feat_dim + 1, 64) self.bn1 = nn.BatchNorm1d(64) self.conv2 = GCNConv(64, 32) self.bn2 = nn.BatchNorm1d(32) self.fc = nn.Sequential( nn.Linear(32 + condition_dim, 16), nn.LeakyReLU(0.2), nn.Linear(16, 1), ) def forward(self, data, condition): x, edge_index, batch = data.x.float(), data.edge_index, data.batch bond_features = torch.zeros(x.shape[0], 1).to(x.device) if hasattr(data, 'bond_types'): bond_features = data.bond_types.float().view(-1, 1) x = torch.cat([x, bond_features], dim=1) x = self.conv1(x, edge_index) x = self.bn1(x).relu() x = self.conv2(x, edge_index) x = self.bn2(x).relu() x = global_mean_pool(x, batch) x = torch.cat([x, condition], dim=1) raw_output = self.fc(x) mol_penalty = [] for i in range(data.num_graphs): subgraph = data.get_example(i) mol = Chem.RWMol() # 验证并修正原子类型 atomic_nums = (subgraph.x.squeeze() * 16).cpu().numpy().round().astype(int) atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) for num in atomic_nums: mol.AddAtom(Chem.Atom(num)) added_edges = set() bond_types = subgraph.bond_types.tolist() if hasattr(subgraph, 'bond_types') else [] for j in range(edge_index.shape[1]): u, v = edge_index[0, j].item(), edge_index[1, j].item() if u < len(atomic_nums) and v < len(atomic_nums) and u != v and (u, v) not in added_edges: bond_type = Chem.BondType.SINGLE if j < len(bond_types) and bond_types[j] == 2: bond_type = Chem.BondType.DOUBLE mol.AddBond(u, v, bond_type) added_edges.add((u, v)) added_edges.add((v, u)) try: Chem.SanitizeMol(mol) ring_count = rdMolDescriptors.CalcNumRings(mol) hbd = rdMolDescriptors.CalcNumHBD(mol) hba = rdMolDescriptors.CalcNumHBA(mol) valence_violations = 0 max_valence_map = {1: 1, 6: 4, 7: 3, 8: 2, 16: 6} for atom in mol.GetAtoms(): atomic_num = atom.GetAtomicNum() if atomic_num in max_valence_map and atom.GetExplicitValence() > max_valence_map[atomic_num]: valence_violations += 1 ring_bonus = ring_count * 0.5 fg_bonus = (hbd + hba) * 0.3 valence_penalty = valence_violations * 1.0 penalty = -(ring_bonus + fg_bonus + valence_penalty) / 10.0 except Exception as e: print(f"分子检查失败: {e}") penalty = -1.0 mol_penalty.append(penalty) mol_penalty = torch.tensor(mol_penalty, dtype=torch.float32, device=x.device).view(-1, 1) return torch.sigmoid(raw_output + mol_penalty) # ------------------------- 自定义批处理函数 ------------------------- def custom_collate(batch): graphs, conditions = zip(*batch) batch_graphs = Batch.from_data_list(graphs) batch_conditions = torch.stack(conditions) return batch_graphs, batch_conditions # ------------------------- 训练流程 ------------------------- def train_gan(dataset_path, epochs=1750, batch_size=32, lr=1e-4, device=None): if device is None: device = torch.device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu") print(f"使用设备: {device}") dataset = MolecularGraphDataset(dataset_path) if len(dataset) == 0: print("错误:数据集为空,请检查SMILES格式或RDKit版本") return None, None dataloader = DataLoader(dataset, batch_size=batch_size, shuffle=True, collate_fn=custom_collate) generator = GraphGenerator().to(device) discriminator = GraphDiscriminator().to(device) g_opt = optim.Adam(generator.parameters(), lr=lr, betas=(0.5, 0.999)) d_opt = optim.Adam(discriminator.parameters(), lr=lr, betas=(0.5, 0.999)) loss_fn = nn.BCELoss() d_loss_history, g_loss_history = [], [] os.makedirs("results", exist_ok=True) os.chdir("results") for epoch in range(1, epochs + 1): generator.train() discriminator.train() total_d_loss, total_g_loss = 0.0, 0.0 for real_graphs, conds in dataloader: real_batch = real_graphs.to(device) conds = conds.to(device) batch_size = real_batch.num_graphs real_labels = torch.ones(batch_size, 1).to(device) fake_labels = torch.zeros(batch_size, 1).to(device) # 判别器训练 d_real = discriminator(real_batch, conds) loss_real = loss_fn(d_real, real_labels) noise = torch.randn(batch_size, 16).to(device) fake_nodes = generator(noise, conds).detach() fake_mols = [] for i in range(fake_nodes.shape[0]): node_feats = fake_nodes[i] atomic_nums = (node_feats.squeeze() * 16).cpu().numpy().round().astype(int) atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) edge_index, bond_types = generate_realistic_edges( node_feats, dataset.avg_edge_count, atomic_nums ) mol = build_valid_mol(atomic_nums, edge_index, bond_types) if mol and mol.GetNumAtoms() > 0 and mol.GetNumBonds() > 0: fake_mols.append(mol_to_graph(mol)) else: print( f"过滤非法分子:原子数={mol.GetNumAtoms() if mol else 0}, 键数={mol.GetNumBonds() if mol else 0}") if fake_mols: fake_batch = Batch.from_data_list(fake_mols).to(device) d_fake = discriminator(fake_batch, conds[:len(fake_mols)]) loss_fake = loss_fn(d_fake, fake_labels[:len(fake_mols)]) d_loss = loss_real + loss_fake d_opt.zero_grad() d_loss.backward() d_opt.step() total_d_loss += d_loss.item() # 生成器训练 noise = torch.randn(batch_size, 16).to(device) fake_nodes = generator(noise, conds) fake_graphs = [] for i in range(fake_nodes.shape[0]): node_feats = fake_nodes[i] atomic_nums = (node_feats.squeeze() * 16).cpu().numpy().round().astype(int) atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) edge_index, bond_types = generate_realistic_edges( node_feats, dataset.avg_edge_count, atomic_nums ) fake_graphs.append(Data( x=node_feats, edge_index=edge_index, bond_types=bond_types )) fake_batch = Batch.from_data_list(fake_graphs).to(device) g_loss = loss_fn(discriminator(fake_batch, conds), real_labels) g_opt.zero_grad() g_loss.backward() g_opt.step() total_g_loss += g_loss.item() avg_d_loss = total_d_loss / len(dataloader) avg_g_loss = total_g_loss / len(dataloader) d_loss_history.append(avg_d_loss) g_loss_history.append(avg_g_loss) if epoch % 10 == 0: generator.eval() discriminator.eval() with torch.no_grad(): num_samples = 50 noise = torch.randn(num_samples, 16).to(device) conds = torch.randn(num_samples, 2).to(device) fake_nodes = generator(noise, conds) d_real_scores, d_fake_scores = [], [] for i in range(min(num_samples, 10)): real_idx = np.random.randint(0, len(dataset)) real_graph, real_cond = dataset[real_idx] real_batch = Batch.from_data_list([real_graph]).to(device) real_cond = real_cond.unsqueeze(0).to(device) d_real = discriminator(real_batch, real_cond) d_real_scores.append(d_real.item()) node_feats = fake_nodes[i] atomic_nums = (node_feats.squeeze() * 16).cpu().numpy().round().astype(int) atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) edge_index, bond_types = generate_realistic_edges( node_feats, dataset.avg_edge_count, atomic_nums ) mol = build_valid_mol(atomic_nums, edge_index, bond_types) if mol: fake_graph = mol_to_graph(mol) if fake_graph: fake_batch = Batch.from_data_list([fake_graph]).to(device) fake_cond = conds[i].unsqueeze(0) d_fake = discriminator(fake_batch, fake_cond) d_fake_scores.append(d_fake.item()) if d_real_scores and d_fake_scores: print(f"Epoch {epoch}: D_loss={avg_d_loss:.4f}, G_loss={avg_g_loss:.4f}") print(f"D_real评分范围: {min(d_real_scores):.4f} - {max(d_real_scores):.4f}") print(f"D_fake评分范围: {min(d_fake_scores):.4f} - {max(d_fake_scores):.4f}") else: print(f"Epoch {epoch}: D_loss={avg_d_loss:.4f}, G_loss={avg_g_loss:.4f}") print("警告:生成的分子均不合法,无法评估D_fake评分") generator.train() discriminator.train() if epoch % 100 == 0: torch.save(generator.state_dict(), f"generator_epoch_{epoch}.pt") torch.save(discriminator.state_dict(), f"discriminator_epoch_{epoch}.pt") generator.eval() with torch.no_grad(): num_samples = 25 noise = torch.randn(num_samples, 16).to(device) conds = torch.randn(num_samples, 2).to(device) fake_nodes = generator(noise, conds) generated_mols = [] for i in range(num_samples): node_feats = fake_nodes[i] atomic_nums = (node_feats.squeeze() * 16).cpu().numpy().round().astype(int) atomic_nums = validate_atomic_nums(atomic_nums) edge_index, bond_types = generate_realistic_edges( node_feats, dataset.avg_edge_count, atomic_nums ) mol = build_valid_mol(atomic_nums, edge_index, bond_types) if mol and mol.GetNumAtoms() > 0 and mol.GetNumBonds() > 0: mol_weight = rdMolDescriptors.CalcExactMolWt(mol) logp = rdMolDescriptors.CalcCrippenLogP(mol) tpsa = rdMolDescriptors.CalcTPSA(mol) generated_mols.append((mol, mol_weight, logp, tpsa)) if generated_mols: generated_mols.sort(key=lambda x: x[1]) mols = [mol for mol, _, _, _ in generated_mols] legends = [ f"Molecule {i + 1}\nMW: {mw:.2f}\nLogP: {logp:.2f}\nTPSA: {tpsa:.2f}" for i, (_, mw, logp, tpsa) in enumerate(generated_mols) ] img = Draw.MolsToGridImage( mols, molsPerRow=5, subImgSize=(200, 200), legends=legends ) img.save(f"generated_molecules_epoch_{epoch}.png") print(f"Epoch {epoch}: 保存了 {len(generated_mols)} 个合法分子的可视化结果") else: print(f"Epoch {epoch}: 未生成任何合法分子") generator.train() plt.figure(figsize=(10, 5)) plt.plot(d_loss_history, label='Discriminator Loss') plt.plot(g_loss_history, label='Generator Loss') plt.xlabel('Epoch') plt.ylabel('Loss') plt.title('GAN Loss Curve') plt.legend() plt.savefig('gan_loss_curve.png') plt.close() return generator, discriminator # ------------------------- 主函数 ------------------------- if __name__ == "__main__": print("=" * 80) print("基于SMILES验证的分子生成GAN系统") print("=" * 80) dataset_path = "D:\\python\\pythonProject1\\DATA\\data-8.xlsx" if not os.path.exists(dataset_path): print(f"错误:数据集文件 '{dataset_path}' 不存在!") print("请准备一个Excel文件,包含SMILES、Concentration、Efficiency三列数据。") exit(1) print(f"开始加载数据集: {dataset_path}") print("=" * 80) print("开始训练分子生成GAN...") generator, discriminator = train_gan( dataset_path=dataset_path, epochs=1750, batch_size=32, lr=1e-4, ) print("=" * 80) if generator and discriminator: print("训练完成!") print("生成器和判别器模型已保存到'results'目录") print("生成的分子可视化结果已保存到'results'目录") print("损失曲线已保存为'gan_loss_curve.png'") else: print("训练未能启动:数据集为空或存在其他问题") print("=" * 80)

import os import time import logging # 使用绝对导入 from core.config import system_config from core.environment import DefaultEnvironment, AIHome, ActionExecutor # 修改导入为具体实现类 class AutonomousAgent: def __init__(self): self.logger = self._setup_logger() self.logger.info("🔁 初始化自主智能体核心模块...") try: # 初始化环境感知系统 - 修复部分 self._initialize_environment_systems() # 初始化各子系统 self._initialize_subsystems() self.logger.info("✅ 自主智能体初始化完成") except Exception as e: self.logger.error(f"❌ 智能体初始化失败: {str(e)}") raise def _setup_logger(self): """配置日志记录器""" logger = logging.getLogger('AutonomousAgent') logger.setLevel(system_config.LOG_LEVEL) # 创建控制台处理器 console_handler = logging.StreamHandler() console_handler.setLevel(system_config.LOG_LEVEL) # 创建格式化器 formatter = logging.Formatter('%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s') console_handler.setFormatter(formatter) # 添加处理器 logger.addHandler(console_handler) logger.propagate = False return logger def _initialize_environment_systems(self): """初始化环境感知系统 - 修复后""" # 获取项目根目录 base_dir = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))) # 修复:使用具体实现类 DefaultEnvironment self.environment = DefaultEnvironment(base_dir) # 传递 base_dir self.logger.info("✅ 环境接口初始化完成") # 初始化智能家居环境 self.home = AIHome(base_dir) self.logger.info("✅ 智能家居环境初始化完成") # 修复:ActionExecutor 不需要参数 self.executor = ActionExecutor() # 移除环境参数 self.logger.info("✅ 动作执行器初始化完成") # 记录环境状态 env_status = self.environment.get_system_info() self.logger.info(f"📊 系统状态: OS={env_status['os']}, CPU={env_status['cpu']}, " f"内存={env_status['memory']}GB, 磁盘={env_status['disk_usage']}%") def _initialize_subsystems(self): """初始化所有子系统""" # 1. 初始化模型管理器 from .model_manager import ModelManager self.model_manager = ModelManager( model_dir=system_config.MODEL_DIR, device=system_config.DEVICE, default_model=system_config.DEFAULT_MODEL ) self.logger.info("✅ 模型管理器初始化完成") # 2. 初始化健康系统 from .health_system import HealthSystem self.health_system = HealthSystem(self) self.logger.info("✅ 健康系统初始化完成") # 3. 初始化记忆系统 from .memory_system import MemorySystem self.memory_system = MemorySystem(self) self.logger.info("✅ 记忆系统初始化完成") # 4. 初始化情感系统 from .affective_system import AffectiveSystem self.affective_system = AffectiveSystem(agent=self) self.logger.info("✅ 情感系统初始化完成") # 5. 初始化认知架构 from .cognitive_architecture import CognitiveArchitecture self.cognitive_architecture = CognitiveArchitecture(agent=self) self.logger.info("✅ 认知架构初始化完成") # 6. 初始化通信系统 from .communication_system import CommunicationSystem self.communication_system = CommunicationSystem( cognitive_system=self.cognitive_architecture, agent=self # 传递智能体实例 ) self.logger.info("✅ 通信系统初始化完成") def process_input(self, user_input, user_id="default"): """处理用户输入(通过通信系统)""" return self.communication_system.process_input(user_input, user_id) def run_periodic_tasks(self): """运行周期性任务""" # 更新健康状态 self.health_system.update() # 情感系统更新 self.affective_system.grow() # 记忆系统维护 self.memory_system.consolidate_memories() # 修复:环境状态监控 - 使用时间戳 current_time = time.time() if not hasattr(self, "_last_env_check"): self._last_env_check = current_time # 每5分钟检查一次 if current_time - self._last_env_check > 300: self._last_env_check = current_time self._monitor_environment() def _monitor_environment(self): """监控环境状态 - 修复后""" try: # 获取当前系统状态 env_status = self.environment.get_system_info() # 安全解析磁盘使用率 disk_str = env_status.get('disk_usage', '0%').strip() if disk_str.endswith('%'): try: disk_usage = float(disk_str[:-1]) except ValueError: disk_usage = 0.0 else: disk_usage = 0.0 if disk_usage > 90: self.logger.warning(f"⚠️ 磁盘空间不足!当前使用率: {disk_usage}%") # 安全解析内存使用 memory_str = env_status.get('memory', '0GB/0GB') try: # 支持多种格式: "3.2GB/16GB" 或 "3.2/16.0 GB" parts = memory_str.replace('GB', '').replace(' ', '').split('/') if len(parts) >= 2: memory_used = float(parts[0]) memory_total = float(parts[1]) memory_ratio = memory_used / memory_total if memory_ratio > 0.85: self.logger.warning( f"⚠️ 内存使用过高!已用: {memory_used:.1f}GB, " f"总共: {memory_total:.1f}GB, " f"使用率: {memory_ratio * 100:.1f}%" ) except (ValueError, TypeError, ZeroDivisionError) as e: self.logger.error(f"内存数据解析失败: {memory_str} - {str(e)}") # 记录到健康系统 self.health_system.record_environment_status(env_status) except Exception as e: self.logger.error(f"环境监控失败: {str(e)}", exc_info=True) def get_status(self): """获取智能体状态报告""" # 获取基础状态 status = { "health": self.health_system.get_status(), "affective": self.affective_system.get_state(), "memory_stats": self.memory_system.get_stats(), "model": self.model_manager.get_current_model_info() } # 添加环境信息 try: env_status = self.environment.get_system_info() status["environment"] = { "os": env_status.get("os", "未知"), "cpu": env_status.get("cpu", "0%"), "memory": env_status.get("memory", "0GB/0GB"), "disk": env_status.get("disk_usage", "0%") } except Exception as e: status["environment"] = {"error": str(e)} return status # 环境交互方法 def explore_environment(self, path=None): """探索环境目录""" try: return self.environment.explore_directory(path) except Exception as e: self.logger.error(f"环境探索失败: {str(e)}") return {"error": str(e)} def execute_action(self, action, parameters): """通过执行器执行动作""" try: result = self.executor.execute(action, parameters) self.logger.info(f"执行动作: {action} {parameters} → {result.get('status', '未知')}") return result except Exception as e: self.logger.error(f"动作执行失败: {action} {parameters} - {str(e)}") return {"status": "error", "message": str(e)} import os import psutil import platform import json import sqlite3 import sys import subprocess import requests import logging from datetime import datetime # 修复快捷方式解析问题 def resolve_shortcut(path): """解析快捷方式路径(简化实现)""" if sys.platform == 'win32': if path.endswith('.lnk'): # Windows 系统下解析 .lnk 文件 try: import win32com.client shell = win32com.client.Dispatch("WScript.Shell") shortcut = shell.CreateShortCut(path) return shortcut.Targetpath except ImportError: # 如果没有 win32com 模块,直接返回路径 return path # 非 Windows 系统或非快捷文件直接返回 return path class EnvironmentInterface: def __init__(self): # 配置日志 self.logger = logging.getLogger('EnvironmentInterface') self.logger.setLevel(logging.INFO) console_handler = logging.StreamHandler() console_handler.setFormatter(logging.Formatter('%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s')) self.logger.addHandler(console_handler) # 工作区路径设置 self.workspace_root = "E:\\AI_Workspace" # 解析路径并确保目录存在 self.models_dir = self._resolve_and_create_dir(os.path.join(self.workspace_root, "01_模型存储", "主模型.lnk")) self.cache_dir = self._resolve_and_create_dir(os.path.join(self.workspace_root, "01_模型存储", "下载缓存.lnk")) self.system_dir = self._resolve_and_create_dir( os.path.join(self.workspace_root, "02_核心代码", "Agent系统.lnk")) self.temp_dir = self._resolve_and_create_dir(os.path.join(self.workspace_root, "04_环境工具", "临时补丁.lnk")) self.python_dir = self._resolve_and_create_dir( os.path.join(self.workspace_root, "04_环境工具", "Python环境.lnk")) # 环境配置 os.environ['PATH'] = f"{self.python_dir};{self.python_dir}\\Scripts;{os.environ['PATH']}" os.environ['HF_HOME'] = self.cache_dir # 安全策略 self.authorized_actions = { "file_access": True, "web_search": True, "command_exec": True, "software_install": False, "hardware_control": False } self.action_log = [] # 初始化数据库 self.environment_db = os.path.join(self.system_dir, 'environment.db') self._init_db() self.logger.info("环境接口初始化完成") def _resolve_and_create_dir(self, path): """解析路径并确保目录存在""" resolved = resolve_shortcut(path) # 如果是文件路径,获取其目录 if os.path.isfile(resolved): dir_path = os.path.dirname(resolved) else: dir_path = resolved # 创建目录(如果不存在) if not os.path.exists(dir_path): os.makedirs(dir_path, exist_ok=True) self.logger.info(f"创建目录: {dir_path}") return resolved def _init_db(self): """初始化环境数据库""" conn = sqlite3.connect(self.environment_db) c = conn.cursor() # 系统信息表 c.execute('''CREATE TABLE IF NOT EXISTS system_info ( id INTEGER PRIMARY KEY, timestamp DATETIME DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP, os TEXT, cpu TEXT, memory REAL, disk_usage REAL )''') # 文件探索历史表 c.execute('''CREATE TABLE IF NOT EXISTS file_exploration ( id INTEGER PRIMARY KEY, path TEXT UNIQUE, last_visited DATETIME, visit_count INTEGER DEFAULT 0 )''') # 资源管理表 c.execute('''CREATE TABLE IF NOT EXISTS resources ( id INTEGER PRIMARY KEY, name TEXT, type TEXT, -- skin, furniture, tool path TEXT, is_active BOOLEAN DEFAULT 0 )''') conn.commit() conn.close() self.logger.info(f"数据库初始化完成: {self.environment_db}") # 系统监控功能 def get_system_info(self): """获取并记录系统信息""" try: # 获取内存使用情况 mem = psutil.virtual_memory() mem_used = round(mem.used / (1024 ** 3), 1) mem_total = round(mem.total / (1024 ** 3), 1) # 获取磁盘使用情况 disk_usage = psutil.disk_usage('/').percent info = { "os": f"{platform.system()} {platform.release()}", "cpu": f"{platform.processor()} ({psutil.cpu_count(logical=False)} cores)", "memory": f"{mem_used}GB/{mem_total}GB", "disk_usage": f"{disk_usage}%" } # 保存到数据库 conn = sqlite3.connect(self.environment_db) c = conn.cursor() c.execute('''INSERT INTO system_info (os, cpu, memory, disk_usage) VALUES (?, ?, ?, ?)''', (info['os'], info['cpu'], mem_used, disk_usage)) conn.commit() conn.close() self.log_action("system_monitor", "采集系统信息") return info except Exception as e: self.logger.error(f"获取系统信息失败: {str(e)}") return { "os": f"Error: {str(e)}", "cpu": "0%", "memory": "0GB/0GB", "disk_usage": "0%" } # 文件探索功能 def explore_directory(self, path=None): """探索目录内容""" try: target_path = path or self.workspace_root target_path = os.path.abspath(target_path) # 安全路径检查 if not target_path.startswith(os.path.abspath(self.workspace_root)): return {"error": "访问路径超出工作区范围"} if not os.path.exists(target_path): return {"error": "路径不存在"} # 记录探索历史 self._record_exploration(target_path) contents = [] for item in os.listdir(target_path): full_path = os.path.join(target_path, item) try: is_dir = os.path.isdir(full_path) size = os.path.getsize(full_path) if not is_dir else 0 modified_time = os.path.getmtime(full_path) contents.append({ "name": item, "type": "directory" if is_dir else "file", "path": full_path, "size": f"{size / 1024:.1f}KB" if size < 1024 ** 2 else f"{size / (1024 ** 2):.1f}MB", "modified": datetime.fromtimestamp(modified_time).strftime("%Y-%m-%d %H:%M") }) except PermissionError: contents.append({ "name": item, "type": "unknown", "error": "权限不足" }) except Exception as e: contents.append({ "name": item, "type": "unknown", "error": str(e) }) self.log_action("file_explore", f"探索路径: {target_path}") return { "current_path": target_path, "contents": sorted(contents, key=lambda x: (x['type'] == 'directory', x['name']), reverse=True) } except Exception as e: self.logger.error(f"探索目录失败: {str(e)}") return {"error": str(e)} def _record_exploration(self, path): """记录探索历史到数据库""" try: conn = sqlite3.connect(self.environment_db) c = conn.cursor() c.execute("SELECT id FROM file_exploration WHERE path = ?", (path,)) if c.fetchone(): c.execute('''UPDATE file_exploration SET last_visited = CURRENT_TIMESTAMP, visit_count = visit_count + 1 WHERE path = ?''', (path,)) else: c.execute('''INSERT INTO file_exploration (path, last_visited, visit_count) VALUES (?, CURRENT_TIMESTAMP, 1)''', (path,)) conn.commit() except Exception as e: self.logger.error(f"记录探索历史失败: {str(e)}") finally: conn.close() def get_exploration_history(self): """获取探索历史记录""" try: conn = sqlite3.connect(self.environment_db) c = conn.cursor() c.execute('''SELECT path, last_visited, visit_count FROM file_exploration ORDER BY last_visited DESC LIMIT 10''') history = [ {"path": item[0], "last_visited": item[1], "visit_count": item[2]} for item in c.fetchall() ] return history except Exception as e: self.logger.error(f"获取探索历史失败: {str(e)}") return [] finally: conn.close() # 资源管理功能 def get_resource(self, resource_type): """获取特定类型资源""" try: conn = sqlite3.connect(self.environment_db) c = conn.cursor() c.execute('''SELECT name, path, is_active FROM resources WHERE type = ?''', (resource_type,)) resources = [ {"name": item[0], "path": item[1], "is_active": bool(item[2])} for item in c.fetchall() ] return resources except Exception as e: self.logger.error(f"获取资源失败: {str(e)}") return [] finally: conn.close() def activate_resource(self, resource_name): """激活特定资源""" try: conn = sqlite3.connect(self.environment_db) c = conn.cursor() c.execute('''UPDATE resources SET is_active = 0 WHERE type = (SELECT type FROM resources WHERE name = ?)''', (resource_name,)) c.execute('''UPDATE resources SET is_active = 1 WHERE name = ?''', (resource_name,)) conn.commit() self.log_action("resource_activate", f"激活资源: {resource_name}") return True except Exception as e: self.logger.error(f"激活资源失败: {str(e)}") return False finally: conn.close() # 工作区管理功能 def get_workspace_info(self): """获取工作区信息""" return { "workspace": self.workspace_root, "models": self.models_dir, "system": self.system_dir, "cache": self.cache_dir, "temp": self.temp_dir, "python": self.python_dir } # 命令执行功能 def execute_command(self, command): """执行经过授权的系统命令""" if not self._is_authorized("command_exec"): return {"error": "命令执行未授权"} try: result = subprocess.run( command, shell=True, capture_output=True, text=True, cwd=self.system_dir, timeout=30 # 防止长时间运行 ) output = { "success": result.returncode == 0, "returncode": result.returncode, "stdout": result.stdout, "stderr": result.stderr } self.log_action("command_exec", f"命令: {command[:50]}... 结果: {output['success']}") return output except subprocess.TimeoutExpired: return {"error": "命令执行超时"} except Exception as e: return {"error": str(e)} # 网络搜索功能 def web_search(self, query): """安全网络搜索""" if not self._is_authorized("web_search"): return {"error": "网络搜索未授权"} try: # 使用安全的搜索引擎 response = requests.get( f"https://search.brave.com/search?q={requests.utils.quote(query)}", headers={ "User-Agent": "Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/91.0.4472.124 Safari/537.36" }, timeout=10 ) # 简化结果解析 results = [] # 注意:实际实现需要根据搜索引擎的HTML结构解析 # 这里只是一个示例 results.append({ "title": "示例结果 1", "url": "https://example.com/result1", "content": "这是关于查询的第一个结果..." }) results.append({ "title": "示例结果 2", "url": "https://example.com/result2", "content": "这是关于查询的第二个结果..." }) self.log_action("web_search", f"查询: {query[:30]}... 结果数: {len(results)}") return {"success": True, "results": results} except Exception as e: return {"error": str(e)} # 文件操作功能 def read_file(self, file_path): """读取工作区文件""" full_path = os.path.join(self.workspace_root, file_path) if not self._is_authorized("file_access"): return {"error": "文件访问未授权"} if not os.path.abspath(full_path).startswith(os.path.abspath(self.workspace_root)): return {"error": "访问路径超出工作区范围"} try: with open(full_path, 'r', encoding='utf-8') as f: content = f.read() self.log_action("file_read", f"读取文件: {file_path}") return content except Exception as e: return {"error": str(e)} def write_file(self, file_path, content): """写入工作区文件""" full_path = os.path.join(self.workspace_root, file_path) if not self._is_authorized("file_access"): return {"error": "文件访问未授权"} if not os.path.abspath(full_path).startswith(os.path.abspath(self.workspace_root)): return {"error": "访问路径超出工作区范围"} try: os.makedirs(os.path.dirname(full_path), exist_ok=True) with open(full_path, 'w', encoding='utf-8') as f: f.write(content) self.log_action("file_write", f"写入文件: {file_path} ({len(content)} 字节)") return "文件写入成功" except Exception as e: return {"error": str(e)} # 辅助功能 def _is_authorized(self, action): """检查操作授权状态""" return self.authorized_actions.get(action, False) def log_action(self, action, details): """记录环境操作日志""" log_entry = { "timestamp": datetime.now().isoformat(), "action": action, "details": details } self.action_log.append(log_entry) # 保存到文件 log_file = os.path.join(self.workspace_root, "environment_actions.log") try: with open(log_file, 'a', encoding='utf-8') as f: f.write(json.dumps(log_entry, ensure_ascii=False) + "\n") except Exception as e: self.logger.error(f"记录日志失败: {str(e)}") # 同时记录到logger self.logger.info(f"{action}: {details}") return True # 使用示例 if __name__ == "__main__": # 配置日志 logging.basicConfig(level=logging.INFO) env = EnvironmentInterface() # 获取工作区信息 print("工作区信息:", json.dumps(env.get_workspace_info(), indent=2, ensure_ascii=False)) # 获取系统信息 print("系统信息:", json.dumps(env.get_system_info(), indent=2, ensure_ascii=False)) # 探索目录 print("工作区内容:", json.dumps(env.explore_directory(), indent=2, ensure_ascii=False)) # 执行命令 print("命令结果:", json.dumps(env.execute_command("echo Hello World"), indent=2, ensure_ascii=False)) # 文件操作 test_file = "test_env_interface.txt" result = env.write_file(test_file, "环境接口测试内容") print("文件写入结果:", result) content = env.read_file(test_file) print("文件内容:", content) 两个文件都给你 你看看怎么改

D题 天然肠衣搭配问题 天然肠衣(以下简称肠衣)制作加工是我国的一个传统产业,出口量占世界首位。肠衣经过清洗整理后被分割成长度不等的小段(原料),进入组装工序。传统的生产方式依靠人工,边丈量原料长度边心算,将原材料按指定根数和总长度组装出成品(捆)。 原料按长度分档,通常以0.5米为一档,如:3-3.4米按3米计算,3.5米-3.9米按3.5米计算,其余的依此类推。表1是几种常见成品 的规格,长度单位为米,∞表示没有上限,但实际长度小于26米。 表1 成品规格表 最短长度 最大长度 根数 总长度 3 6.5 20 89 7 13.5 8 89 14 ∞ 5 89 为了提高生产效率,公司计划改变组装工艺,先丈量所有原料,建立一个原料表。表2为某批次原料描述。 表2 原料描述表 长度 3-3.4 3.5-3.9 4-4.4 4.5-4.9 5-5.4 5.5-5.9 6-6.4 6.5-6.9 根数 43 59 39 41 27 28 34 21 长度 7-7.4 7.5-7.9 8-8.4 8.5-8.9 9-9.4 9.5-9.9 10-10.4 10.5-10.9 根数 24 24 20 25 21 23 21 18 长度 11-11.4 11.5-11.9 12-12.4 12.5-12.9 13-13.4 13.5-13.9 14-14.4 14.5-14.9 根数 31 23 22 59 18 25 35 29 长度 15-15.4 15.5-15.9 16-16.4 16.5-16.9 17-17.4 17.5-17.9 18-18.4 18.5-18.9 根数 30 42 28 42 45 49 50 64 长度 19-19.4 19.5-19.9 20-20.4 20.5-20.9 21-21.4 21.5-21.9 22-22.4 22.5-22.9 根数 52 63 49 35 27 16 12 2 长度 23-23.4 23.5-23.9 24-24.4 24.5-24.9 25-25.4 25.5-25.9 根数 0 6 0 0 0 1 根据以上成品和原料描述,设计一个原料搭配方案,工人根据这个方案“照方抓药”进行生产。 公司对搭配方案有以下具体要求: (1) 对于给定的一批原料,装出的成品捆数越多越好; (2) 对于成品捆数相同的方案,最短长度最长的成品越多,方案越好; (3) 为提高原料使用率,总长度允许有± 0.5米的误差,总根数允许比标准少1根; (4) 某种规格对应原料如果出现剩余,可以降级使用。如长度为14米的原料可以和长度介于7-13.5米的进行捆扎,成品属于7-13.5米的规格; (5) 为了食品保鲜,要求在30分钟内产生方案。 请建立上述问题的数学模型,给出求解方法,并对表1、表2给出的实际数据进行求解,给出搭配方案。给我求解的MATLAB代码

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