ros2jazzy安装
时间: 2025-06-08 09:50:40 AIGC 浏览: 43
### 安装 ROS 2 Jazzy 的逐步指南
对于希望在 Windows 上安装 ROS 2 Jazzy 版本的用户来说,可以遵循以下详细的指导来完成整个过程。
#### 准备工作
确保计算机已经安装了适用于 Windows 的最新版本 Visual Studio 和 Windows Subsystem for Linux (WSL)[^1]。这一步骤至关重要,因为后续操作依赖于这些环境的支持。
#### 设置 WSL 与 Ubuntu
通过 Microsoft Store 获取并设置好带有 GUI 支持的新版 WSL 及其默认发行版 Ubuntu 后,需更新系统包列表以及升级已有的软件包到最新状态:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
#### 安装必要的依赖项
为了使 ROS 2 能够顺利运行,在终端执行命令以添加 ROS 仓库密钥环,并配置 sources.list 来指向正确的源地址:
```bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
#### 开始安装 ROS 2 Jazzy
接下来就是正式安装 ROS 2 Jazzy 发行版的时候了。使用如下指令下载并部署所需的组件:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop
```
#### 初始化 rosdep 工具
为了让 `rosdep` 正常运作,还需初始化它以便能够解析和满足 Python 包和其他依赖关系的要求:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
每次打开新的终端窗口时都需要重新加载 setup 文件,或者将其路径加入 `.bashrc` 中实现自动加载功能:
```bash
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
```
#### 测试安装成果
最后可以通过启动 turtlesim 这样的简单例子程序来进行验证是否成功完成了全部步骤:
```bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node
```
如果一切正常,则说明 ROS 2 Jazzy 成功被安装到了机器上[^1]。
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